继上一篇《搭建ORB_SLAM3在Linux下的编译和运行环境》完成之后
为了完全打通 OpenXR---Runtime---SLAM 的数据通路
我们还需要搭建编译Runtime和OpenXR的环境
Runtime编译的是开源的Monado
OpenXR则需要编两份开源代码：
1.OpenXR-sdk-source :
OpenXR-sdk-source的SampleCode——Hello_xr
2.OpenXR-android-broker：
用来加载Runtime的borker
broker的源码比较难找，在gitlab上可以找到：
https://gitlab.freedesktop.org/ryan.pavlik/draft-openxr-android-broker-impl
最终生成的交付件都是apk:
1.Monado生成inProcess和outOfProcess两个apk:
openxr_android-inProcess-debug.apk
openxr_android-outOfProcess-debug.apk
2.Openxr-android-broker会生成4个apk，不过运行Hello_xr只需要用到其中一个：
installable_runtime_broker-debug.apk
3.OpenXR-sdk-sources SampleCode会生成两种图形渲染方式的apk:
hello_xr-OpenGLES-debug.apk
hello_xr-Vulkan-debug.apk
源码在Github上自行搜索下载
最终结果以Hello_xr能够安装在Android设备(手机、VR等)上且能正常运行表示成功
Monado和OpenXR的环境配置和运行主要分三部分：
一.配置Android相关编译环境
二.配置Monado、OpenXR的编译工具，依赖库
三.编译、运行
环境搭建之前，先将虚拟机的虚拟内存、硬盘空间、CPU核尽量开大，
否则在编译过程中出现虚拟机卡死，或者电脑直接崩了，会是一件很囧的事
本地虚拟机配置如下：
虚拟内存：10G
虚拟硬盘：80G
CPU：4核
扩展虚拟内存和硬盘的具体方法，
在《搭建ORB_SLAM3在Linux下的编译和运行环境》第1节中已有说明，
不再重复讲解。
一．配置Android相关编译环境
1. 安装jdk
2. 安装android-sdk
3. 安装ndk
1.1 安装jdk
JDK要下载适配Android的Java8或11，不要下载最新的Java17、18
要不然最终编译会直接报”Unsupported class file major version 62”错误：
(有这种错误就说明是JDK版本不对)
jdk官方下载地址：Java Downloads | Oracle
终端执行：
(1) mkdir java && cd java
(2) 下载Java11的linux对应版本x64 Compressed Archive : jdk-11.0.15.1_linux-x64_bin.tar.gz
(3) 解压：tar –zxvf jdk-11.0.15.1_linux-x64_bin.tar.gz
(4) sudo vim /etc/profile
(5) 在文件最后添加jdk环境变量：
export JAVA_HOME=/home/shawn/java/jdk-11.0.15.1
export CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATH
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATH
保存后，退出
(6) 使文件生效：source /etc/profile
(7) 查看是否安装成功：java –version
有如下图显示，则表示安装成功：
1.2 安装Android-sdk
目前Android-sdk都是通过Android Studio直接下载，
但是Android官网从sdk24之后就不再提供Android sdk package的直接下载了。
不过从官网 https://developer.android.com/studio 的最下面可以看到，
android官方提供了一种不需要Android Studio, 只需要download SDK packages的方式。
就是用sdkmanager来实现
因此我们需要实现在Linux下面使用sdkmanager下载AndroidSDK
先下载cmdline-tools工具
然后用cmdline-tools再下载sdkmanager
终端执行：
(1) mkdir android-sdk && cd android-sdk
(2)下载cmdline-tools.zip工具包:
直接下载压缩包或者命令下载：
wget https://dl.google.com/android/repository/commandlinetools-linux-8092744_latest.zip
(3)解压：unzip commandlinetools-linux-8092744_latest.zip
解压之后，sdkmanager就在/android-sdk/cmdline-tools/bin下面
(4) cd ../android-sdk/cmdline-tools/bin
(5)执行“./sdkmanager --list --channel=0”查看是否能获取到官方释放的sdk列表，
发现并没有，只有如下报错(图中”temp”应名为”android-sdk”，此处仅为示例)：
无法找到sdk根目录，
提示显示有两种解决办法：
一是用sdk_root指定路径
二是把文件夹移动到指定路径
使用第二种，简单直接
可以直接在文件管理中操作，或者终端命令移动：
在/android-sdk/cmdline-tools/目录下新建一个名为latest文件夹
将/cmdline-tools下所有文件都拷贝到 latest 文件夹中
终端命令也很简单，cd 到cmdline-tools目录后执行：
(6) mkdir latest
(7) mv bin/ lib/ NOTICE.txt source.properties -t latest/
两种方法选其一就行了。
文件移动完成后，cd到latest/bin/ 目录
再次执行查询命令：./sdkmanager --list --channel=0
就能看到android从发布至今所有的sdk，build-tools，platform-tools等
终端命令下载对应版本sdk并标识对应的platforms：
(8) ./sdkmanager "build-tools;31.0.0" "platforms;android-31"
安装过程中会有一些协议许可认证需要用户确认
一路y就行
下载完成后，sdk所有一级子目录都会被下载到cmdline-tools同级目录下
(9) 在/etc/profile中配置ANDROID_HOME环境变量：sudo vim /etc/profile
文件末尾添加下面两行：
export ANDROID_HOME=/home/shawn/android-sdk
export PATH=$ANDROID_HOME/platform-tools:$ANDROID_HOME/tools:$ANDROID_HOME/
tools/bin:$PATH
保存退出，执行：source /etc/profile
Linux安装SDK完成！
参考文档：Linux安装Android Sdk_爱新觉罗狗剩儿的博客-CSDN博客_linux安装android sdk
1.3 安装ndk
ndk配置比较简单，官网直接下载压缩包，或者终端命令下载，
然后解压，再配置环境变量。
(1) wget https://dl.google.com/android/repository/android-ndk-r23b-linux.zip
(2) unzip android-ndk-r23b-linux.zip
(3) sudo vim /etc/profile
文件末尾添加下面两行：
export NDK_HOME=/home/shawn/android_ndk/android-ndk-r23b/
export PATH=$NDK_HOME:$PATH
保存退出
(4) source /etc/profile
ndk的下载似乎不是必须的，
在最后./grdlew编译时貌似会自动下载ndk且直接安装到上一步android-sdk目录里面。
官网在”自动安装 NDK 和 CMake”一项中对此也有介绍：
安装及配置 NDK 和 CMake | Android 开发者 | Android Developers
但是前提是已预先接受NDK和CMake 的许可，
使用以下命令预先接受脚本中的相应许可：
${sdk}/cmdline-tools/latest/bin/sdkmanager --licenses
提示选择是否同意时，一路y
二.配置Monado、OpenXR的编译工具，依赖库
从monado源码官网可以看到，
monado的编译环境具体配置如下：
其中cmake、python、Eigen3在ORB_SLAM3环境搭建时已经安装，
此处不在复述
OpenGL在搭建ORB_SLAM3环境编译opencv配置cmake时，
有专门打开WITH_OPENGL=ON，不需要单独安装
并且似乎opengl、vulkan在./gradlew编译时会自动下载依赖(暂不确定)，
vulkan依赖没有单独配置，但是最终hello_xr也编译出了vulkan apk
libusb、libudev、Video 4 Linux也都不需要配置
glslangValidator需要安装，否则会出现如下错误：
glslangValidator安装也十分简单，其官网有说明：
glslang-tools_11.1.0-4_arm64.deb Ubuntu 21.10 Download
终端命令：
(1) sudo apt-get update
(2) sudo apt-get install glslang-tools
三.编译、运行
3.1 在这三个目录下，分别执行 ./gradlew assembleDebug 编译即可
shawn@shawn-virtual-machine:~/openxr/monado$
shawn@shawn-virtual-machine:~/openxr/openxr-android-broker$
shawn@shawn-virtual-machine:~/openxr/OpenXR-SDK-Source/src/tests/hello_xr$
3.2最终apk生成目录：
monado apk：
../src/xrt/targets/openxr_android/build/outputs/apk/inProcess/debug
../src/xrt/targets/openxr_android/build/outputs/apk/outOfProcess/debug
openxr-android-broker apk：
../sampleclient/build/outputs/apk/debug/sampleclient-debug.apk
../system_runtime_broker/build/outputs/apk/debug/system_runtime_broker-debug.apk
../installable_runtime_broker/build/outputs/apk/debug/installable_runtime_broker-debug.apk
../nativesampleclient/build/outputs/apk/debug/nativesampleclient-debug.apk
Hello_xr apk：
../src/tests/hello_xr/build/outputs/apk/Vulkan/debug/hello_xr-Vulkan-debug.apk
../src/tests/hello_xr/build/outputs/apk/ OpenGLES/debug/hello_xr-OpenGLES-debug.apk
3.3 在手机或者VR设备上分别安装如下apk:
adb install ../installable_runtime_broker-debug.apk
adb install ../openxr_android-outOfProcess-debug.apk
adb install ../hello_xr-OpenGLES-debug.apk
adb install ../hello_xr-Vulkan-debug.apk
3.4 运行：
不论是手机端还是VR，安装完三个APK后
(1).先运行Monado XR
(2).Home退出再运行OpenXR Runtime，勾选Monado XR
(3).Home退出再运行Hello XR
(hello_xr-OpenGLES-debug.ap可能在android手机上会有些问题，
hello_xr-Vulkan-debug.apk亲测是可以的)
手机端运行效果：
VR端运行效果如下：
因为我们是在Pico neo3上安装apk做的测试
从第二张图可以看到，OpenXR broker在选择加载Runtime时，
不仅会有我们自己编译的Monado Runtime，还有Pico XR Runtime的选项
这就可以理解，Runtime上承OpenXR SDK，下接device适配层的属性了
当前效果还是2D的，要想改为3D的，在Hello_xr的Androidmainfest.xml中做如下修改即可：
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