分享一下我老师大神的人工智能教程!零基础,通俗易懂!http://blog.csdn.net/jiangjunshow
也欢迎大家转载本篇文章。分享知识,造福人民,实现我们中华民族伟大复兴!
树莓派是最近比较火热的开源硬件,其设备只有信用卡大小,运行着Linux系统,专为学生编程教育而设计。我十多年的技术路线基本以学习微软的技术为主,中间也曾试图学习过linux,但是相对陡峭的学习曲线,只好让我放弃了。最近几年深入研究嵌入式系统,自然绕不过去linux学习这个坎。幸好有了树莓派,一是让人容易滋生学习的兴趣;二是全球范围内网友技术交流,便于问题的定位和解决;所以在学习的过程中,慢慢地解开了linux的神秘面纱,使得有机会一探linux设计架构之美。
以前用.NET MicroFramework系统做过一些智能车控制,但是功能相对简单。这次有了树莓派的加入,增加了Sony PS2遥控器、视频监控和机械手,便变得很有意思了。下图是设备连接的示意图:
从上图来看,功能还是相对比较复杂的,需要9路PWM,其中7路来自凌霄评估板(.NETMicro Framework开发板)3路控制机械手,余下的四路PWM和8个GPIO分别驱动四个马达;另外2路PWM来自树莓派,用来驱动摄像头云台(两自由度,可以水平和垂直旋转);树莓派引出一个GPIO,用来控制LED闪烁,摄像头选取的是配套摄像头;由于Sony PS2接收器和凌霄评估板连接,所以还需要把一些按键信息通过串口发给树莓派,由树莓派驱动摄像头云台。
下图是组装好的设备图片:
为了让大家有一个直观的印象,先看一段演示视频:
视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XNjY2MTE1NjQ0.html
由于需要介绍的内容相对较多,所以我们分四篇来讲解视频监控智能车的制作,分别为《遥控篇》:主要讲解Sony PS2遥控器信号接收处理;《控制篇(.NET MF)》:主要讲解用.NET MF如何驱动小车和控制机械手;《控制篇(树莓派)》:主要讲解如何用树莓派驱动GPIO、PWM和串口通信;《视频篇》:主要讲解视频服务的搭建,远程视频观看及自启动程序的配置。
本篇先介绍Sony PS2遥控器信号获取。
A 遥控器说明
Sony PS2游戏机手柄有两个摇杆,14个功能键(不包含模式键),非常适合我们控制复杂的系统,比如控制机械手、摄像头云台、小车行进及速度快慢。
目前网上购买一个这样的游戏手柄大概40元左右的样子,性价比还是非常高的。
B 设备接线
购买游戏手柄的时候已经包含了一个接收头了。有些店家还额外提供两种转接头,一种是SPI接口的,一种是串口的。SPI接口的其实就是进行了一个电平转换(3V3=>5V),没有进行什么特别的处理。串口的转接头是中间加了一个AVR单片,可以主动把采集的按键信息,通过串口(TTL电平)发送出去。使用相对简单,但是功能上有问题,一是程序似乎有bug,在操作PSB_PINK和PSB_BLUE按键的时候,其返值和其它按键不同(PSB_PINK仅抬起发键值,PSB_BLUE按下和抬起都发键值,其它键都是按下发键值)。另外摇杆的键值是必须按下L2或R2时,才发送对应摇杆的X/Y值,此外多个按键如果同时按下&#