树莓派C++开发机器人智能小车(3)远程登录树莓派

视频演示地址：https://edu.51cto.com/sd/4920a       

我们要使用树莓派创建可移动的机器人，如果显示器、键盘鼠标都直接连接Raspberry Pi，会限制它的移动。为了不带外设，也是节约外设，我们要经由Wi-Fi无线连接树莓派和计算机。在网络环境下，从计算机远程登录树莓派的桌面的目的是为了在树莓派上编写代码，所以不需要专门给树莓派配备显示器、键盘、鼠标。有两种登录方式树莓派桌面：网线和WiFi。

       首先我们要下载两款软件并安装到我们开发用的计算机上，它们是：

（1）PuTTY

用PuTTY连接树莓派到Wi-Fi网络，找到Wi-Fi网络分配的IP地址，下载地址：

https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html

（2）VNC Viewer

用于在计算机上看到树莓派的桌面显示，下载地址：

https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

通过网线连接树莓派

      上述两个软件安装很简单，安装好后，下面以我们家庭常用的网络为例连接树莓派。家里的Wi-Fi一般是有一个带天线的无线路由器，这个路由器一般有一根网线和计算机相连。现在再找一根网线，一段插入无线路由器的一个网卡，另一端插入到树莓派以太网口，这样连接了树莓派和计算机。如果你用的是笔记本不包括以太网口，需要购买USB-to-Ethernet连接器。打开树莓派电源供应，树莓派的红LED亮了，等待10-20秒Raspberry Pi启动。

    在计算机上，打开PuTTY软件，在Host Name文本框里输入raspberrypi.local后单击【Open】

然后会出现PuTTY Security Alert消息，这是一个警告消息，直接单击按钮【Yes】

    这是出现一个黑屏命令行，我们需要输入Raspberry Pi的凭证。默认登录名pi，密码raspberry。输入完密码后点击回车键。这时就登录进入了树莓派，但这仅是命令行的方式，下面配置可以登录到树莓派的图形桌面。

开启VNC服务器

要看到树莓派的图形显示，需要从树莓派配置窗口打开VNC服务器

（1）在终端输入sudo raspi-config后回车，打开配置窗口。打开【Interfacing Options】

（2）打开VNC选项

（3）移动箭头到【yes】选项回车，就开启了VNC服务器

（4）开启VNC服务器后，点击【OK】

 （5）点击【Finish】退出raspberry pi配置窗口 

        这时已经开启了VNC服务器后，在使用VNC登录树莓派桌面之前，必须知道网络分配给树莓派的地址。要查看IP地址，在命令行输入命令：ifconfig wlan0，回车。会看到IP地址已经指定：

    例如我的IP地址是192.168.0.108。请记下你自己的IP地址，当使用VNC Viewer时候需要输入它。

在VNC Viewer上查看树莓派桌面

       在计算机上打开VNC Viewer登录树莓派桌面，按下面指令：

（1）打开VNC Viewer软件后，在VNC Viewer输入树莓派的IP地址后回车，这个地址是我们刚才获得的。

（2）弹出消息声明说没有这个VNC服务器的记录，没关系的，直接单击【Continue】 

（3）输入用户名pi和密码raspberry，选中[Remember password]选项，点击【OK】，现在可以在VNC Viewer看到树莓派显示输入。

增加VNC屏幕分辨率

从VNC Viewer看到RPi显示输出后，VNC Viewer里的屏幕分辨率低，而且不能包括整个屏幕。要看到完整大屏幕，需要编辑文件config.txt：

（1）输入命令：sudo nano /boot/config.txt

（2）在#hdmi_mode=1 代码行下面输入：

hdmi_ignore_edid=0xa5000080

hdmi_group=2

hdmi_mode=85

（3）按Ctrl+O然后回车保存文件。按Ctrl+X退出

（4）重启RPi应用更改：sudo reboot

    重启后，VNC的屏幕分辨率增加了，能够覆盖整个屏幕

使用Wi-Fi登录树莓派

         使用Wi-Fi前，要设置树莓派的Wi-Fi连接。经由Wi-Fi连接树莓派最直接方式是在桌面上设置，鼠标左键点击任务栏Wi-Fi图标，再点击【Turn On Wireless LAN】。

    再次点击Wi-Fi图标，选择【Click here to set wireless LAN country】，设置我们所在的国家。这时出现设置国家的窗口，在列表中找到CN China，然后点击按钮【OK】。

    这时，再次点击Wi-Fi图标，出现它能探测到的Wi-Fi网络，设置方式和手机一样，找到你家的Wi-Fi名称，设置密码。

        最后需要重启树莓派让Wi-Fi设置生效，输入：sudo shutdown now。一旦树莓派关闭，就关闭了PuTTY软件。现在，可以拔下连接到raspberry pi和笔记本的以太网线，一旦树莓派连接到Wi-Fi网络，Wi-Fi网络会分配给它IP地址。用前面的方法查看树莓派的地址：打开PuTTY，再次在[Host Name]文本框输入raspberrypi.local，单击【Open】按钮。输入用户名和密码，登录树莓派，输入命令：ifconfig wlan0查到树莓派地址，然后使用VNC登录树莓派桌面。

处理VNC和PuTTY错误

VNC Viewer里有时候选择RPi的IP地址，你可能看见下面弹出错误消息而不是RPi的显示

也可能是：

    如果你有这些错误，点击计算机上Wi-Fi图标确保已经连接上了与RPi连接的网络相同。也有可能是RPi的IP地址在Wi-Fi里更改了，当有新设备接入Wi-Fi网络时候会发生。

按下面步骤找出新的IP地址：

（1）打开PuTTY，在Hostname文本框输入raspberrypi.local；

（2）在PuTTY终端窗口输入命令： ifconfig wlan0 如果IP地址更改了，你会发现新的IP地址在inet选项；

（3）在VNC Viewer输入新的IP地址查看RPi显示输出；

    有时候，你可能不能打开PuTTY： 

    按下面步骤解决PuTTY错误：

（1）用以太网线连接RPi和笔记本；

（2）启动树莓派电源，在hostname文本框输入raspberrypi.local。由于用LAN线连接树莓派和笔记本，应该能够访问PuTTY终端窗口；

（3）按照前面步骤找出树莓派的新IP地址；

（4）一旦看到VNC Viewer里的树莓派显示，就可以移除以太网线缆。