Isaacgym报错 Segmentation fault (core dumped)

解决方法：

问题的开始是isaacgym在运行的时候如果headless=false的话会有可视化的仿真器出现，但显示了一下terminal就会报错“Segmentation fault (core dumped)”，然后窗口也没了
但如果你把headless设置为true其实这个问题就解决了的，但这样就不能可视化地调试我们的代码了，这里我就说一下我是怎么解决的。
这个问题外网很多答案，国内好像没什么人能解决，这里把我解决后的方法说一下

方法一（可行）：

显卡驱动问题

我一开始排除了这个问题，因为我的驱动是比较新的。网上有各种解决方法，其中也说到了要重装显卡驱动，但他们安装后的驱动版本都没我的高。因此我一开始觉得我的驱动没有问题。

但试过了方法二和方法三，一直不行。最后发现电脑的显示还坏了，所以我就重装驱动了。卸载以前的驱动然后安装会同样版本的驱动，竟然就可以了

方法二：

有可能是ubuntu没有vulkan库，安装vulkan：

sudo apt-get install cmake git gcc g++ mesa-* libwayland-dev libxrandr-dev
sudo apt-get install libvulkan1 mesa-vulkan-drivers vulkan-utils
vulkaninfo

vulkaninfo显示一大串就说明安装好了，我的最前面还会有一些error和warning

比如这个warning：

WARNING: lavapipe is not a conformant vulkan implementation, testing use onl

这个warning困扰了我很久，我一直以为这个是造成报错的原因，其实最后发现没有影响

最后可以用这个代码展示一下：

vkcube

会有一个正方体转转转，按空格会停下来

参考：

https://blog.csdn.net/luolinll1212/article/details/113261022

方法三：

官方文档有说，可能是没有指定nvidia的显卡作为运行，因此需要指定nvidia的显卡

On systems with integrated Intel graphics, make sure that the NVIDIA GPU is selected. For example, on Ubuntu 18.04, you can run sudo prime-select nvidia. If you have multiple Vulkan devices visible when running vulkaninfo, you may need to explicitly force use of your NVIDIA GPU. You can do this as follows: export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

只用试试这个sudo prime-select nvidia 就好了，最后那条好像没啥用