图像畸形矫正公式

图像畸形矫正原理和公式：
鱼眼：

 // 畸变参数，vins-mono截取代码
            double k1 = mParameters.k1();
            double k2 = mParameters.k2();
            double p1 = mParameters.p1();
            double p2 = mParameters.p2();

            // Apply inverse distortion model
            // proposed by Heikkila
            mx2_d = mx_d*mx_d; // x^2
            my2_d = my_d*my_d; // y^2
            mxy_d = mx_d*my_d; // xy
            rho2_d = mx2_d+my2_d; // r^2 = x2 + y2
            rho4_d = rho2_d*rho2_d; //  r^4 
            radDist_d = k1*rho2_d+k2*rho4_d;
            // 去畸变后的坐标
            Dx_d = mx_d*radDist_d + p2*(rho2_d+2*mx2_d) + 2*p1*mxy_d;
            Dy_d = my_d*radDist_d + p1*(rho2_d+2*my2_d) + 2*p2*mxy_d;
            inv_denom_d = 1/(1+4*k1*rho2_d+6*k2*rho4_d+8*p1*my_d+8*p2*mx_d);
			//鱼眼相机的k3=0
            mx_u = mx_d - inv_denom_d*Dx_d;
            my_u = my_d - inv_denom_d*Dy_d;

枕形和桶形

见网址：去畸变大佬文章