智能交通
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gikod
这个作者很懒,什么都没留下…
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【智路】智路OS 服务组件开发
对于单相机检测模块,智路OS框架提供的输入是从camera视频解码的实时RGB图像数据,模块的输出为智路OS定义的感知障碍物结构化数据,单相机检测模块内部的算法和pipeline可以由开发者自定义。对于多传感器融合模块,智路OS框架提供的输入是多个传感器检测的感知障碍物结构化数据,模块的输出为智路OS定义的感知障碍物融合结构化数据,内部的相关的算法可以由开发者自定义。智路OS规定的传入Lidar感知的数据格式,开发者实现Perception接口时,根据传入的点云进行目标检测、跟踪等处理最终输出感知数据。原创 2024-09-17 08:38:15 · 1135 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS 应用开发
其中,v2xpb.asn.MessageFrame为V2X标准消息对应的protobuf格式,airos.cloud.CloudFrame为根据路云数据交互规范标准制定的protobuf格式,同时需要修改配置供框架加载,例如编译的动态库名为libnew_app.so,对应的conf/app_lib_cfg.pb需要修改为。初始化接口,在应用初始化时调用,框架在描述文件中读取配置文件相对路径,增加前缀路径后传入接口。应用的基类,开发者需要继承该类并实现对应的接口,由智路OS框架加载模块后调用。原创 2024-09-17 08:32:51 · 664 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS 设备接入开发
智路OS规定的写入RSU接入模块和RSU模块输出的数据格式,开发者在继承抽象基类RSUDevice后,调用内部的RSUCallBack将数据发送给智路OS框架,数据为从RSU接收的数据,例如BSM,智路OS框架会将需要RSU发送的数据通过WriteToDevice写入设备接入模块,接入程序解析数据并将编码后的数据发送给RSU。公共参数配置了每个路口的RSU、信号灯、相机、Lidar等设备的参数,在自定义实现中可以读取设备参数进行设备连接,智路OS会在调用Init接口时传入参数路径或结构数据。原创 2024-09-17 08:31:27 · 656 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS 组件开发基础
所有使用包管理工具创建的文件目录基本相同,以下分别是设备、应用、服务的默认包目录。原创 2024-09-17 08:29:23 · 339 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS air-edge 开发者手册 包管理工具
智路OS包支持部署在智路OS开源版本和智路OS发行版。智路OS发行版(airos distribution)是基于智路OS的商业化版本。包括智路OS内核层、系统工具、库、软件包管理系统等的集合,符合智路OS接口标准。airospkg是一个命令行工具,预置在集成开发环境中,提供模板创建、编译、发布、安装、运行、删除等功能。airospkg提供了便捷的组件开发能力,让开发者只关注需要开发的模块,而不需要了解整个智路OS源码,提高开发效率。原创 2024-09-15 23:37:04 · 792 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS airos-edge架构
智路OS内核层融合了进程和线程管理、内存管理、文件系统、网络栈、设备驱动、实时补丁、高可用支持以及POSIX(Portable Operating System Interface for UNIX)兼容性等关键要素,以满足面向车路协同场景的高实时性、发并性、可靠性的需求。智路OS路侧操作系统airos-edge自下而上分别由内核层,硬件抽象层、框架层、服务层和应用层构成;服务层定义了智路 OS 系统应该具备以下几项服务能力,包括传感器服务、检测服务、融合服务、信号灯服务、通信服务等。原创 2024-09-15 23:31:45 · 381 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS Airos Edge 2.0 Quick Start
智路OS路侧操作系统airos-edge自下而上分别由内核层,硬件抽象层、框架层、服务层和应用层构成;智路OS内核层融合了进程和线程管理、内存管理、文件系统、网络栈、设备驱动、实时补丁、高可用支持以及POSIX(Portable Operating System Interface for UNIX)兼容性等关键要素,以满足面向车路协同场景的高实时性、发并性、可靠性的需求。服务层定义了智路 OS 系统应该具备以下几项服务能力,包括传感器服务、检测服务、融合服务、信号灯服务、通信服务等。原创 2024-09-15 23:04:03 · 1135 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS Perception Lidar Service
智路OS未提供Lidar感知的算法示例实现,请根据实际需求,基于Lidar检测框架自行实现。Lidar感知模块的主要任务是接收激光雷达的点云数据,通过算法识别点云中的障碍物。原创 2024-09-15 22:46:48 · 203 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS Perception Fusion Service
3D融合关联模块基于概率分布模型来建立关联矩阵,对于关联融合所需的所有维度的信息(障碍物位置、类别、尺寸、车道信息、轨迹等),通过其概率分布来得到融合概率分布,概率最高点则为融合后的结果,协方差则为本次融合结果的置信度及融合分布。该方案关键在于推导多维概率分布相乘后的分布模型,以及确定每一个维度分布形式并估计分布的参数,并对各个维度解耦,在各自维度上进行概率融合。每个维度的概率融合都会对关联进行check。关联内核:匈牙利匹配。原创 2024-09-15 22:46:04 · 431 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS Perception Camera Service
通过深度学习算法实现物体识别,包括物体类别、2D框、长宽高、朝向角、底面中心点图像坐标等信息。输入图像首先经过yolov3的backbone进行特征提取,2D阶段输出目标的类别、置信度以及2D框,3D阶段输出目标的长宽高、朝向角以及物体底面中心点的2D坐标。根据模型预测的图像坐标系下底面中心点的图像坐标(u,v),利用地面方程和相机内参,计算得到相机坐标系下底面中心点的3D坐标(X, Y, Z)。然后,利用模型预测的物体高度h,计算得到物体中心点在相机坐标系下的3D坐标。原创 2024-09-15 22:43:34 · 452 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS Perception Pipeline
【代码】【智路】智路OS Perception Pipeline。原创 2024-09-13 20:14:25 · 281 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS airos-vehicle
AIROS Vehicle也可用于T-Box、OBU、RSU等通信设备中实现C-V2X标准协议栈。原创 2024-09-13 17:56:37 · 435 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS airos-v2x-msg
V2X 消息转换模块。更多信息请访问 AIROS-Vehicle。原创 2024-09-13 17:54:12 · 104 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS airos-edge
智路OS是一套完整的软件和服务开放系统,由路侧操作系统(airos-edge),车端(airos-vehicle)和云端开发者平台共同构成,为行业提供了统一的车路云开发环境。其中airos-edge自下而上分别由内核层,硬件抽象层、中间件层和服务层构成;airos-vehicle由V2X协议栈和应用服务框架组成;云端开放平台为开发者提供了标定,标注等开箱即用的工具集;开发者可基于智路OS快速搭建一套完整的车路协同或其他智能交通系统。原创 2024-09-13 17:51:37 · 891 阅读 · 0 评论 -
【智路】智路OS
智能网联路侧单元操作系统(以下简称“智路OS”)是在“车路云一体化融合控制系统”的整体架构下, 以高等级自动驾驶技术和应用为牵引,沉淀出来的路侧边缘计算单元的基础软件平台。智路OS以开源开放、自主可控、网联生态为核心价值,是全球首个开源开放的智能网联路侧单元操作系统。已有超过50家行业组织、公司等成为智路OS首批生态合作伙伴,众多合作伙伴的加入,标志着中国新一代智能网联路侧生态正式诞生。智路OS——全球首个开源开放智能网联路侧计算单元操作系统——开源开放、自主可控、生态共荣。原创 2024-09-13 17:35:46 · 378 阅读 · 0 评论