KITTI-LEGO-LOAM 使用指南

KITTI-LEGO-LOAM 使用指南

kitti-lego-loam Easy description to run and evaluate Lego-LOAM with KITTI-data 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kitti-lego-loam

本指南将引导您了解和使用由 Mitchell-Lee-93 维护的 KITTI-LEGO-LOAM 开源项目，该项目专门针对 KITTI 数据集进行了修改，以简化运行与评估 LEGO-LOAM 的过程。如果您不熟悉 ROS（Robot Operating System）或激光雷达里程计（LOAM），本指南将是您的得力助手。

1. 目录结构及介绍

以下是项目的典型目录结构及其简介：

• LeGO-LOAM: 主要的代码库所在，包括核心算法实现。
  • cfg: 包含配置文件，如参数设置。
  • launch: 启动脚本存放处，用于启动系统不同部分。
  • src: 源码文件，包括点云处理逻辑等。
• kittibag: 提供了从 KITTI 数据集创建 Rosbag 文件的工具。
  • launch: 发布和记录数据集到Rosbag的启动文件。
• LICENSE: 项目使用的 BSD-3-Clause 许可证说明。
• README.md: 项目的基本信息和快速入门指导。

2. 项目启动文件介绍

主要启动文件

• lego_loam.launch (位于 LeGO-LOAM/launch): 此文件是运行 LEGO-LOAM 算法的主要入口，它会加载必要的节点和服务，进行点云处理和估计机器人位姿。

• kittibag.launch (位于 kittibag/launch): 当需要从 KITTI 数据集生成 .bag 文件时使用，允许您指定数据集路径并记录成 Rosbag 格式。

• run.launch (位于 LeGO-LOAM/launch): 修改此文件中的 RESULT_PATH 变量指向您希望存储结果的目录，之后通过它启动程序，获取处理后的数据和轨迹。

3. 项目配置文件介绍

• 配置文件主要集中在LeGO-LOAM/cfg: 这里包含算法的各种参数设置，例如激光扫描仪的特性、滤波器阈值等。

  • 对于特定硬件或性能需求，可以通过编辑这些.yaml文件来调整参数。

• 在运行前，可能还需要修改启动文件中的参数，比如 lego_loam.launch 和 run.launch 中提到的结果保存路径和其他运行时配置。

实践步骤简述

1. 环境准备: 确保安装了 ROS (推荐 Indigo 或 Kinetic)，以及 gtsam 库的特定版本。

2. 克隆项目: 使用Git克隆本项目到本地，并处理依赖项，通过ROSdep安装所需包，然后编译整个工作空间。

3. 数据准备: 下载 KITTI 数据集的相关序列，并使用 kittibag.launch 文件合并并记录为 Rosbag 文件。

4. 配置修改: 根据实际路径，调整相应的配置文件和启动文件中的路径信息。

5. 运行与评价: 使用修改后的 lego_loam.launch 启动 LE-GO-LOAM，处理点云数据。使用EVO工具评估结果，如果需要的话。

请参照项目 README.md 文件中详细的步骤执行每一步，确保遵循所有依赖性和环境设置要求，这将帮助您顺利运行和评估 KITTI-LEGO-LOAM 项目。

kitti-lego-loam Easy description to run and evaluate Lego-LOAM with KITTI-data 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kitti-lego-loam