推荐开源项目：DeepMapping2——自监督大规模LiDAR地图优化

周澄诗Flourishing

于 2024-06-13 09:34:27 发布

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推荐开源项目：DeepMapping2——自监督大规模LiDAR地图优化

DeepMapping2[CVPR2023] DeepMapping2: Self-Supervised Large-Scale LiDAR Map Optimization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DeepMapping2

项目介绍

DeepMapping2 是一个先进的LiDAR地图构建和优化框架，由陈超、刘欣豪、李一鸣等人开发，旨在解决自动驾驶与移动机器人领域中的全局点云注册问题。在原有的DeepMapping基础上，DeepMapping2引入了创新的策略以应对大规模数据集上的挑战，特别是在缺乏闭环和精确跨帧点对应时，仍能实现高效的地图估计。

项目技术分析

DeepMapping2的核心在于两个新颖的技术：

基于地图拓扑的训练批次组织：通过利用闭环检测来组织训练数据，有助于模型学习到更全面的场景关系。
自我监督局部到全局点一致性损失：结合对偶配对注册，这个损失函数提升了模型的收敛速度和准确性。

此外，项目采用了四元数作为默认旋转表示，显著减少了所需的训练周期，从30个epoch减少到了7个epoch。

项目及技术应用场景

DeepMapping2非常适合那些需要进行实时或离线的大规模环境建图和定位的应用，如自动驾驶汽车、无人机、机器人导航等。在这些场景中，精确且鲁棒的地图对于安全行驶至关重要。此外，由于其自监督特性，该项目可以适应各种未标注的数据，无需大量人工标注，降低了实际应用的成本。

项目特点

自我监督学习：通过深度网络自我训练实现全局地图优化，避免了传统方法中复杂的监督信号需求。
大型数据集支持：针对大规模数据集进行了优化，能够处理数千帧的数据，即便缺乏闭环信息也能获得满意的结果。
快速收敛：通过改进的数据组织方式和损失函数，大大提高了训练效率，减少了迭代次数。
易于使用：提供详细的安装和数据准备指南，以及一键式训练脚本，方便开发者快速上手。

如果你正在寻找一个强大而灵活的LiDAR映射解决方案，或者对自监督学习和点云处理感兴趣，那么DeepMapping2绝对值得尝试。别忘了，在使用项目的同时，请尊重他人的劳动成果，正确引用相关研究论文。

[@inproceedings{chen2023deepmapping2,
  title={DeepMapping2: Self-Supervised Large-Scale LiDAR Map Optimization},
  author={Chen, Chao and Liu, Xinhao and Li, Yiming and Ding, Li and Feng, Chen},
  booktitle={Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition},
  pages={9306--9316},
  year={2023}
}]

DeepMapping2[CVPR2023] DeepMapping2: Self-Supervised Large-Scale LiDAR Map Optimization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DeepMapping2