推荐：ROS2迁移工具——助力ROS1到ROS2的无缝过渡

推荐：ROS2迁移工具——助力ROS1到ROS2的无缝过渡

ros2-migration-toolsTools for migrating packages from ROS1 to ROS2.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-migration-tools

ROS（机器人操作系统）是现代机器人软件开发的核心框架，随着ROS2的发布，许多开发者面临从ROS1向ROS2迁移的任务。为了简化这一过程，我们引荐一个强大的开源项目——ROS2 Migration Tools，它提供了自动化迁移工具集，帮助开发者高效地将ROS1代码库转换为ROS2兼容格式。

项目介绍

ROS2 Migration Tools是一个旨在帮助开发者将ROS1包升级到ROS2的工具集合。这个项目的核心是ros_upgrader.py脚本，它利用了libclang8及其Python绑定来解析和转换C++源代码，同时还支持CMakeLists.txt和package.xml文件的迁移。

项目技术分析

• 源码转换：工具通过libclang进行语法分析，并自动转换ROS1特定的C++代码结构为ROS2对应的结构。
• 配置文件迁移：支持CMakeLists.txt和package.xml的更新，以适应ROS2的构建系统和元数据格式。
• 消息和服务处理：目前不处理msg/srv文件的改动，开发者需自行处理这部分内容。
• 启动文件：尚未支持ROS1 launch文件向ROS2 launch文件的迁移。

应用场景

• 对于正在维护或开发中的ROS1项目，可以借助此工具快速将其升级到ROS2环境，保持与最新ROS生态系统的兼容性。
• 教育和研究领域，用于对比学习ROS1和ROS2的不同，以及实践代码迁移的过程。

项目特点

1. 自动化程度高：使用libclang进行源码级别的分析和转换，减少了手动修改的工作量。
2. 定制性强：如果遇到新的未定义符号，会提示用户填充映射，允许开发者自定义特定功能的转换规则。
3. 易于集成：只需要ROS1系统和Python 3.5以上的环境，即可配合预建的LLVM 8.0.0运行。
4. 详尽的文档：提供详细的安装和使用指南，方便开发者理解和操作。

要开始你的ROS1到ROS2迁移之旅，请按照readme中的步骤安装并运行ros_upgrader.py，轻松实现代码库的现代化改造。这个项目无疑是ROS开发者走向未来的得力助手，不容错过！

ros2-migration-toolsTools for migrating packages from ROS1 to ROS2.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-migration-tools