Wheel-SLAM 项目使用教程

Wheel-SLAM 项目使用教程

Wheel-SLAMSimultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/Wheel-SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

Wheel-SLAM 项目的目录结构如下：

Wheel-SLAM/
├── data/
│   └── utils/
├── config202107311.m
├── extendMap.m
├── gauss_evaluate.m
├── getCurrentMapIndex.m
├── multivariate_gauss.m
├── resampleParticles.m
├── state_predict.m
├── state_predict_ref.m
├── stratified_random.m
├── stratified_resample.m
├── updateGridmap.m
├── wheelslam_func.m
├── wheelslam_main.m
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• data/ 目录：包含项目所需的数据文件和工具脚本。
• data/utils/ 目录：包含数据处理相关的工具脚本。
• config202107311.m：项目的配置文件。
• extendMap.m：扩展地图功能的脚本。
• gauss_evaluate.m：高斯评估功能的脚本。
• getCurrentMapIndex.m：获取当前地图索引的脚本。
• multivariate_gauss.m：多元高斯分布功能的脚本。
• resampleParticles.m：粒子重采样功能的脚本。
• state_predict.m：状态预测功能的脚本。
• state_predict_ref.m：状态预测参考功能的脚本。
• stratified_random.m：分层随机功能的脚本。
• stratified_resample.m：分层重采样功能的脚本。
• updateGridmap.m：更新网格地图功能的脚本。
• wheelslam_func.m：Wheel-SLAM 功能的主脚本。
• wheelslam_main.m：Wheel-SLAM 的主启动文件。
• LICENSE：项目的许可证文件。
• README.md：项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

wheelslam_main.m

wheelslam_main.m 是 Wheel-SLAM 项目的主启动文件。它负责初始化系统、加载配置、启动主要的 SLAM 功能，并处理整个系统的运行逻辑。

主要功能

• 初始化系统参数。
• 加载配置文件 config202107311.m。
• 调用 wheelslam_func.m 执行 SLAM 功能。
• 处理系统运行过程中的数据和状态更新。

3. 项目的配置文件介绍

config202107311.m

config202107311.m 是 Wheel-SLAM 项目的配置文件。它包含了系统运行所需的各种参数设置，如传感器参数、地图参数、粒子滤波器参数等。

主要配置项

• 传感器参数：包括 IMU 的采样频率、噪声参数等。
• 地图参数：包括地图的分辨率、初始大小等。
• 粒子滤波器参数：包括粒子数量、重采样策略等。
• 其他系统参数：如数据路径、日志级别等。

通过修改 config202107311.m 文件，可以调整系统的运行行为，以适应不同的环境和需求。

Wheel-SLAMSimultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/Wheel-SLAM