Wheel-SLAM 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
Wheel-SLAM 项目的目录结构如下:
Wheel-SLAM/
├── data/
│ └── utils/
├── config202107311.m
├── extendMap.m
├── gauss_evaluate.m
├── getCurrentMapIndex.m
├── multivariate_gauss.m
├── resampleParticles.m
├── state_predict.m
├── state_predict_ref.m
├── stratified_random.m
├── stratified_resample.m
├── updateGridmap.m
├── wheelslam_func.m
├── wheelslam_main.m
├── LICENSE
└── README.md
目录结构介绍
data/
目录:包含项目所需的数据文件和工具脚本。data/utils/
目录:包含数据处理相关的工具脚本。config202107311.m
:项目的配置文件。extendMap.m
:扩展地图功能的脚本。gauss_evaluate.m
:高斯评估功能的脚本。getCurrentMapIndex.m
:获取当前地图索引的脚本。multivariate_gauss.m
:多元高斯分布功能的脚本。resampleParticles.m
:粒子重采样功能的脚本。state_predict.m
:状态预测功能的脚本。state_predict_ref.m
:状态预测参考功能的脚本。stratified_random.m
:分层随机功能的脚本。stratified_resample.m
:分层重采样功能的脚本。updateGridmap.m
:更新网格地图功能的脚本。wheelslam_func.m
:Wheel-SLAM 功能的主脚本。wheelslam_main.m
:Wheel-SLAM 的主启动文件。LICENSE
:项目的许可证文件。README.md
:项目的说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
wheelslam_main.m
wheelslam_main.m
是 Wheel-SLAM 项目的主启动文件。它负责初始化系统、加载配置、启动主要的 SLAM 功能,并处理整个系统的运行逻辑。
主要功能
- 初始化系统参数。
- 加载配置文件
config202107311.m
。 - 调用
wheelslam_func.m
执行 SLAM 功能。 - 处理系统运行过程中的数据和状态更新。
3. 项目的配置文件介绍
config202107311.m
config202107311.m
是 Wheel-SLAM 项目的配置文件。它包含了系统运行所需的各种参数设置,如传感器参数、地图参数、粒子滤波器参数等。
主要配置项
- 传感器参数:包括 IMU 的采样频率、噪声参数等。
- 地图参数:包括地图的分辨率、初始大小等。
- 粒子滤波器参数:包括粒子数量、重采样策略等。
- 其他系统参数:如数据路径、日志级别等。
通过修改 config202107311.m
文件,可以调整系统的运行行为,以适应不同的环境和需求。