Gibson Environment 安装与使用教程

Gibson Environment 安装与使用教程

GibsonEnvGibson Environments: Real-World Perception for Embodied Agents项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gi/GibsonEnv

1. 项目目录结构及介绍

Gibson Environment 的目录结构如下：

GibsonEnv/
├── assets/          # 存放虚拟环境中的空间数据
├── docs/            # 文档相关资料
├── gibson/          # 主要代码库，包括C++和CUDA组件
│   ├── include/     # 头文件
│   └── src/         # 源代码
├── python/          # Python接口和示例代码
│   ├── gibson/       # Python包
│   └── examples/    # 示例脚本
└── scripts/         # 辅助脚本，如下载数据、构建等

• assets/: 包含从真实世界扫描得到的空间数据。
• docs/: 提供文档和论文相关信息。
• gibson/: C++核心库，支持物理模拟和渲染。
• python/: Python接口，用于编写控制代理的代码和训练强化学习模型。
• scripts/: 含有帮助安装和管理环境的数据下载脚本。

2. 项目启动文件介绍

Docker 快速启动

通过Docker启动Gibson环境，首先执行以下命令：

/xhost +local:root
./scripts/download.sh # 下载数据
./scripts/build.sh build_local # 构建环境
./scripts/docker_run.sh

在Docker容器内，可以运行Python示例脚本来测试环境：

pip install -e .
python python/examples/example.py

本地源码编译启动

如果你选择不使用Docker，你需要先安装系统要求的依赖，然后编译并安装项目：

git clone https://github.com/StanfordVL/GibsonEnv.git
cd GibsonEnv
/download.sh  # 下载数据
/build.sh build_local  # 编译
pip install -e .  # 安装Python库

之后，你可以像在Docker中一样运行Python示例。

3. 项目的配置文件介绍

Gibson 环境的配置主要通过Python代码进行设置，例如在创建环境实例时指定场景、视角和其他参数。例如，创建一个名为test.scene.json的场景：

from gibson.core import navigation
from gibson.envs import gym_env

config = {
    'scene': 'scenes/test.scene.json',
    'mode': 'headless',  # 可以是'gui'或'headless'
    'camera_settings': navigation.DEFAULT_CAMERA_SETTINGS,
    'max_steps': 1000
}

env = gym_env.GibsonEnv(config=config)

在这个例子中，scene参数指定了要加载的场景，mode决定了是否显示图形界面，camera_settings包含了摄像头配置，而max_steps则设定了单个episode的最大步数。

如果你想自定义行为或者物理属性，可以在创建环境时传递相应的配置字典，根据Gibson API来进行详细定制。具体配置选项可参考项目文档或源代码中的示例。

更多关于Gibson Environment的高级功能和配置，建议查看项目官方文档和示例代码。

GibsonEnvGibson Environments: Real-World Perception for Embodied Agents项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gi/GibsonEnv