CartesianPlanner项目教程

CartesianPlanner项目教程

CartesianPlannerSource codes of “Autonomous Driving on Curvy Roads without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-based Trajectory Planning Method” published in IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CartesianPlanner

1. 项目目录结构及介绍

CartesianPlanner项目的目录结构如下：

cartesian_planner/
├── cmake         // 包含CMake相关的配置
├── config        // 存放配置文件
├── include       // 头文件
│   └── cartesian_planner  // CartesianPlanner特定的头文件
├── launch        // 启动脚本
├── msg           // 消息定义
├── resources     // 资源文件
├── script        // 脚本
├── src           // 源代码
├── .gitignore    // Git忽略规则
├── CMakeLists.txt // CMake构建文件
├── LICENSE       // 许可证文件
├── README.md     // 项目读我文件
└── package.xml   // ROS包描述文件

• cmake 目录包含了构建系统所需的配置。
• config 存储了项目的配置参数。
• include/cartesian_planner 提供了实现Cartesian规划的类和接口的头文件。
• launch 目录下有用于启动ROS节点的.launch文件。
• msg 包含自定义的消息类型。
• resources 可能包含模型、图形或其他资源。
• script 中可能有辅助脚本或工具。
• src 是源代码的主要存放地。
• .gitignore 定义了Git仓库中要忽略的文件和路径。
• CMakeLists.txt 控制项目的编译过程。
• LICENSE 显示项目的许可信息。
• README.md 提供项目的基本介绍和指南。
• package.xml 描述ROS包的信息，如依赖关系、版本等。

2. 项目的启动文件介绍

在launch目录下的启动文件通常用来配置并启动ROS节点。例如，一个典型的启动文件可能包含以下元素：

• 加载机器人模型（比如URDF）。
• 配置规划器和控制器。
• 启动CartesianPlanner节点。
• 设置参数服务器上的参数。

要运行启动文件，你可以使用roslaunch命令，例如：

roslaunch cartesian_planner my_cartesian_planner.launch

这里my_cartesian_planner.launch是你需要替换的实际启动文件名。

3. 项目的配置文件介绍

config目录中的配置文件可以是.yaml或.param格式，它们用来设置规划器的参数。这些参数可能包括：

• 目标位置：例如，终点的位置和姿态。
• 规划器设置：比如速度限制、加速度限制、是否考虑碰撞等。
• 机器人特定参数：如关节限位、动力学约束等。
• 环境设定：如工作区域边界或障碍物的位置。

配置文件可以通过rosparam命令加载到参数服务器上：

rosparam load path/to/config_file.yaml /namespace

然后在源码中，通常通过ros::param函数来访问这些参数。

请注意，具体配置文件的内容取决于实际项目需求，因此你需要参照项目文档或源代码内的注释进行理解和调整。

要深入了解CartesianPlanner，建议阅读项目README.md以及相关源代码，这将有助于你更好地理解如何定制和使用该项目。

CartesianPlannerSource codes of “Autonomous Driving on Curvy Roads without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-based Trajectory Planning Method” published in IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CartesianPlanner