CartesianPlanner项目教程
1. 项目目录结构及介绍
CartesianPlanner项目的目录结构如下:
cartesian_planner/
├── cmake // 包含CMake相关的配置
├── config // 存放配置文件
├── include // 头文件
│ └── cartesian_planner // CartesianPlanner特定的头文件
├── launch // 启动脚本
├── msg // 消息定义
├── resources // 资源文件
├── script // 脚本
├── src // 源代码
├── .gitignore // Git忽略规则
├── CMakeLists.txt // CMake构建文件
├── LICENSE // 许可证文件
├── README.md // 项目读我文件
└── package.xml // ROS包描述文件
cmake
目录包含了构建系统所需的配置。config
存储了项目的配置参数。include/cartesian_planner
提供了实现Cartesian规划的类和接口的头文件。launch
目录下有用于启动ROS节点的.launch文件。msg
包含自定义的消息类型。resources
可能包含模型、图形或其他资源。script
中可能有辅助脚本或工具。src
是源代码的主要存放地。.gitignore
定义了Git仓库中要忽略的文件和路径。CMakeLists.txt
控制项目的编译过程。LICENSE
显示项目的许可信息。README.md
提供项目的基本介绍和指南。package.xml
描述ROS包的信息,如依赖关系、版本等。
2. 项目的启动文件介绍
在launch
目录下的启动文件通常用来配置并启动ROS节点。例如,一个典型的启动文件可能包含以下元素:
- 加载机器人模型(比如URDF)。
- 配置规划器和控制器。
- 启动CartesianPlanner节点。
- 设置参数服务器上的参数。
要运行启动文件,你可以使用roslaunch
命令,例如:
roslaunch cartesian_planner my_cartesian_planner.launch
这里my_cartesian_planner.launch
是你需要替换的实际启动文件名。
3. 项目的配置文件介绍
config
目录中的配置文件可以是.yaml
或.param
格式,它们用来设置规划器的参数。这些参数可能包括:
- 目标位置:例如,终点的位置和姿态。
- 规划器设置:比如速度限制、加速度限制、是否考虑碰撞等。
- 机器人特定参数:如关节限位、动力学约束等。
- 环境设定:如工作区域边界或障碍物的位置。
配置文件可以通过rosparam
命令加载到参数服务器上:
rosparam load path/to/config_file.yaml /namespace
然后在源码中,通常通过ros::param
函数来访问这些参数。
请注意,具体配置文件的内容取决于实际项目需求,因此你需要参照项目文档或源代码内的注释进行理解和调整。
要深入了解CartesianPlanner,建议阅读项目README.md以及相关源代码,这将有助于你更好地理解如何定制和使用该项目。