基于CartesianPlanner的轨迹规划方法实现指南

基于CartesianPlanner的轨迹规划方法实现指南

CartesianPlannerSource codes of “Autonomous Driving on Curvy Roads without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-based Trajectory Planning Method” published in IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CartesianPlanner

一、项目介绍

在机器人学领域中,CartesianPlanner是一个用于智能交通系统自驾车路径规划的重要工具.它尤其适用于曲线路况下的自动驾驶,且不需要依赖Frenet坐标框架.该项目由Bai Li,Yakun Ouyang,Li Li以及Youmin Zhang共同开发并在IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems上发表.

为了执行高精度和复杂的驾驶任务,该方案采用了一种基于笛卡尔空间（即直角坐标系）的轨迹规划算法.相比传统的路径规划策略,CartesianPlanner能够更有效处理曲线道路并提供更加平滑安全的车辆行驶路线.

二、项目快速启动

安装需求

• ROS版本要求Melodic或更高版本。
• 需要Python3环境。

安装Ipopt所需的包:

sudo apt-get install gcc g++ gfortran git patch wget pkg-config liblapack-dev libmetis-dev

将CartesianPlanner仓库克隆到任意一个catkin工作空间：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/libai1943/CartesianPlanner.git cartesian_planner

编译工作空间：

cd && catkin_make
source devel/setup.bash

可选: 构建和安装Harwell Subroutine Library(HSL)(推荐以获得更好的性能):

git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-HSL.git 
# 获取HSL源码tarball

三、应用案例和最佳实践

CartesianPlanner因其高效性及灵活性被广泛应用于自动驾驶汽车、工业机械臂等多种场景中.例如,在复杂路面环境下自驾车可以利用此库来避免障碍物选择最优路线;同样地,当操作员通过遥控器控制机械手进行精密组装时也能从中受益.

具体而言，下面列举几个应用实例:

1. 自动避障: 在不确定环境中,CartesianPlanner允许自驾车实时感知周边物体动态并对路径进行相应调整.
2. 机械手精准抓取: 利用该库中的运动学求解器功能,使得多关节机械手臂实现对目标物体精确稳定的抓握.
3. 工业自动化生产线优化: 将其集成至流水线控制系统中，使设备间协同作业效率大幅提升.

此外,CartesianPlanner亦可结合传感器数据和机器学习技术形成完整闭环反馈机制,实现更为智能化的决策支持.

四、典型生态项目

• MoveIt: 这个强大的机器人操纵软件栈集成了多种运动规划算法,其中便包含了CartesianPlanner.借助MoveIt,CartesianPlanner得以应用于各种不同类型的任务环境中,如移动操控、多臂协调等高级应用场合.

• ROS(Robot Operating System): 被誉为“机器人界的Linux”,ROS不仅提供了丰富的中间件接口还整合了大量第三方硬件驱动及传感器套件等资源.在这样一个完善的生态系统内,CartesianPlanner更容易被集成进各类产品系统中,发挥其优异表现力.

综上所述,CartesianPlanner作为一款专注于路径规划计算的核心引擎,凭借自身强大稳定性和可扩展性,已经渗透至众多领域之中并展现出良好前景.未来随着相关研究继续深入发展,我们有理由期待更多令人激动的科技成果诞生!

CartesianPlannerSource codes of “Autonomous Driving on Curvy Roads without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-based Trajectory Planning Method” published in IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CartesianPlanner