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项目介绍

MPC with Gaussian Process是一个创新的开源框架，将高斯过程（GP）与模型预测控制（MPC）相结合，用于实现最优控制。这个项目源自于一个硕士研究生的毕业论文项目，旨在提供一个灵活且可定制化的平台，让研究者和开发者能够探索不同的GP方法，优化GP模型，并应用各种MPC策略和约束条件。

项目技术分析

该框架的核心是将高斯过程作为非线性模型的估计工具，其参考了Hewig等人的工作和Deisenroth的研究，同时，它采用了一种非线性随机MPC算法，该算法基于Rawlings等人的工作，利用概率约束进行优化。整个框架是基于CasADi构建的，这是一个强大的符号优化框架。为了仿真，它支持CasADi和Sundials库提供的求解器，以及一种简单的四阶龙格-库塔法（RK4）。

项目及技术应用场景

此项目提供了一些实际应用示例，如车辆避障控制（借鉴Gao等人的研究），以及使用坦克系统模型的水平控制系统（基于Raff等人的工作）。这些例子展示了如何在不确定性和噪声环境中使用GP-MPC来实现安全且有效的控制策略。

项目特点

• 灵活性：框架设计允许用户试验不同类型的GP方法，MPC策略，以及设置自定义约束。
• 深度集成：与CasADi和Sundials的紧密集成，提供了多种数值求解器选择，以适应不同复杂度的问题。
• 实时性能：内置的简单RK4方法可以加速计算，对于需要快速响应的应用场景特别有用。
• 混合建模：支持使用GP与精确积分器（如CVODES，IDAS）或RK4的混合模型，以及考虑噪声和建模误差的混合模型。

使用要求

要运行该项目，你需要Python 3.5以上版本，以及CasADi 3.4或更高版本。所有必需的依赖项都已在README中详细列出。

总的来说，MPC with Gaussian Process为机器学习驱动的控制问题提供了一个强大而富有洞察力的解决方案，无论你是研究人员还是工程师，这个项目都能助你在优化控制领域迈出新的一步。立即尝试并加入开源社区，一起探索更高效的控制策略！