ROS Control 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
ROS Control 是一个用于机器人控制的 ROS 包集合,它提供了一系列的控制器和工具,以便于在 ROS 环境下进行机器人硬件的控制。以下是 ROS Control 项目的主要目录结构及其介绍:
cmake/
: 包含 CMake 配置文件。doc/
: 包含项目的文档文件。include/
: 包含头文件,定义了控制器和硬件接口的接口。launch/
: 包含启动文件,用于启动控制器和硬件接口。src/
: 包含源代码文件,实现了控制器和硬件接口的具体逻辑。test/
: 包含测试文件,用于测试控制器和硬件接口的功能。urdf/
: 包含 URDF 文件,用于描述机器人的物理结构。
2. 项目的启动文件介绍
ROS Control 的启动文件主要位于 launch/
目录下,这些文件用于配置和启动控制器管理器以及相关的控制器。以下是一些常见的启动文件及其功能:
controller_manager.launch
: 启动控制器管理器,负责加载和管理控制器。robot_hardware.launch
: 启动机器人硬件接口,负责与物理硬件进行通信。controllers.launch
: 启动具体的控制器,如关节位置控制器、速度控制器等。
3. 项目的配置文件介绍
ROS Control 的配置文件主要用于定义控制器和硬件接口的参数。这些文件通常位于 config/
目录下。以下是一些常见的配置文件及其功能:
controllers.yaml
: 定义控制器的参数,如控制器类型、控制周期、控制目标等。hardware_interface.yaml
: 定义硬件接口的参数,如通信协议、端口、波特率等。joint_limits.yaml
: 定义关节的限制参数,如最大位置、最小位置、最大速度等。
通过这些配置文件,用户可以灵活地配置和调整控制器和硬件接口的行为,以适应不同的机器人硬件和控制需求。