开源项目-ODrive的ros2_control驱动
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文章信息:
标题:开源项目-ODrive的ros2_control驱动
原文地址:https://fishros.org.cn/forum/topic/11
关键词:ros2control
,odrive
,
参与者: 小鱼,
版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。
1. 小鱼看着天空说:
开源项目-ODrive的ros2_control驱动
- 开源地址:https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control
- 文档地址:https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control/wiki/%E6%96%87%E6%A1%A3
- Odrive 文档:https://docs.odriverobotics.com/v/latest/index.html
ODrive
ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器,其可以同时驱动两个无刷电机,早期被大量使用与3D打印机或自制CNC车床电气系统的设计中,知名极客James Bruton使用其作为大部分自己制作机器人伺服驱动的核心单元,之前Stanford开源的8自由度四足机器人Doggo同样也采用了Odrive作为核心的驱动器。
简介
ODrive 的 ros2_control 驱动
前置依赖
- ROS Foxy
- ODrive 固件 v0.5.3
文档
Done
- 支持 USB 上的原生协议
- 支持位置、速度、力矩命令
- 支持位置、速度、力矩反馈
- 支持使用多个 ODrive
- 支持控制模式平滑切换
- 单位换算遵循REP-103
- 支持使用每个 ODrive 上的一个或两个轴
- 允许多轴在不同的控制模式下运行
- 提供传感器数据(错误、电压、温度)
- 自动喂狗
Todo
- 支持串口和CAN
- 支持前馈控制输入
- 根据URDF和YAML文件自动配置ODrive