开源项目：Gilbert-Johnson-Keerthi（GJK）算法高效实现

开源项目：Gilbert-Johnson-Keerthi（GJK）算法高效实现

openGJKFast and reliable implementation of the Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK) algorithm for C, C#, Go, Matlab and Python项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openGJK

1. 项目介绍

OpenGJK 是一个基于 Gilbert-Johnson-Keerthi 算法的快速且健壮的 C 语言实现。该库提供了对 C#, Go, Matlab 和 Python 的接口，并且在另一个仓库中也支持 Unity 插件。由牛津大学工程科学系的影响工程实验室开发，旨在进行精确的碰撞检测，特别适合于工程仿真，如有限元方法（FEM）和离散元素方法（DEM）。它可以计算任意凸多面体之间的距离，涵盖了从线段到立方体等形状。

2. 项目快速启动

要快速启动并运行 OpenGJK，你需要一个兼容的编译器（如 GNU 编译器或 Microsoft Visual Studio），以及 CMake 3.5 或以上版本。下面是基本的编译步骤：

安装依赖

确保你的系统上安装了所需的编译工具和 CMake。

克隆项目

git clone https://github.com/MattiaMontanari/openGJK.git
cd openGJK

使用 CMake 构建

创建一个构建目录并配置项目：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

示例运行

在构建目录下，你可以找到示例程序，例如 example1_c 中的 main.c，编译完成后直接运行即可验证功能。

3. 应用案例和最佳实践

OpenGJK 在多种场景中得到应用，特别是在那些需要高精度体积物体碰撞检测的应用中，如：

• 游戏开发：用于实时物理模拟，确保角色和环境物体的真实互动。
• 机器人学：路径规划和避障算法中的障碍物检测。
• 虚拟现实：确保交互对象的逼真碰撞反馈。
• 工程仿真：在模拟机械系统时计算接触和应力分布。

最佳实践：对于每个应用场景，确保预先处理几何数据为凸包形式，利用其提供的API进行距离查询，以保持算法的高效与准确性。

4. 典型生态项目

虽然本项目主要关注核心的 GJK 实现，但它的灵活性允许开发者集成到各种生态系统中，比如：

• Unity 游戏引擎插件：通过特定的Unity插件，可以直接在游戏开发中应用此算法进行碰撞检测。
• 科学计算与仿真实验：在Matlab或Python环境中，利用OpenGJK的接口，简化复杂几何结构的距离分析。
• 机器人操作系统(RoS)：尽管不是直接的生态组件，但开发者可以封装OpenGJK，为ROS中的移动机器人提供精细的碰撞避免机制。

为了将OpenGJK集成到这些生态系统中，开发者需遵循相应的接口指南和编程规范，利用已有的接口来满足特定平台的需求。

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请注意，实际应用中应详细阅读项目文档，特别是关于许可协议的部分，确保遵循CC BY-NC-SA 4.0许可证的要求，若商业用途或需要其他许可条款，请联系原作者。

openGJKFast and reliable implementation of the Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK) algorithm for C, C#, Go, Matlab and Python项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openGJK