GJK 算法开源项目教程

GJK 算法开源项目教程

gjk.cGilbert-Johnson-Keerthi (GJK) collision detection algorithm in 200 lines of clean plain C项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gj/gjk.c

项目介绍

GJK（Gilbert-Johnson-Keerthi）算法是一种用于计算两个凸多面体之间碰撞检测的算法。该项目提供了一个简洁且高效的 GJK 算法实现，使用 C 语言编写，适用于二维空间中的凸多边形碰撞检测。项目代码简洁，无依赖，易于集成到其他项目中。

项目快速启动

环境准备

确保你的开发环境已经安装了 C 语言编译器，例如 GCC。

下载项目

使用以下命令从 GitHub 下载项目：

git clone https://github.com/kroitor/gjk.c.git

编译项目

进入项目目录并编译：

cd gjk.c
gcc -o gjk gjk.c

运行示例

编译完成后，可以运行生成的可执行文件来测试 GJK 算法：

./gjk

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用 GJK 算法检测两个凸多边形是否相交：

#include "gjk.c"

int main() {
    // 定义两个多边形的顶点
    float polygon1[4][2] = {{0, 0}, {4, 0}, {4, 4}, {0, 4}};
    float polygon2[4][2] = {{2, 2}, {6, 2}, {6, 6}, {2, 6}};

    // 检测碰撞
    int result = gjk(polygon1, 4, polygon2, 4);

    if (result) {
        printf("两个多边形相交\n");
    } else {
        printf("两个多边形不相交\n");
    }

    return 0;
}

应用案例和最佳实践

游戏开发

GJK 算法在游戏开发中广泛应用于物理引擎中的碰撞检测。例如，在 2D 平台游戏中，可以使用 GJK 算法来检测玩家角色与障碍物之间的碰撞，从而实现精确的物理交互。

机器人路径规划

在机器人路径规划中，GJK 算法可以用于检测机器人与环境中障碍物的碰撞，确保机器人能够安全地避开障碍物并规划出最优路径。

最佳实践

• 优化顶点顺序：确保多边形的顶点按照逆时针或顺时针顺序排列，以提高算法的效率。
• 预处理：对于静态环境中的碰撞检测，可以预先计算并存储多边形的 Minkowski 差，以减少实时计算的负担。

典型生态项目

Box2D

Box2D 是一个流行的 2D 物理引擎，广泛应用于游戏开发中。它内部使用了 GJK 算法来进行高效的碰撞检测。

Bullet Physics

Bullet Physics 是一个开源的 3D 物理引擎，支持复杂的物理模拟和碰撞检测。虽然 Bullet Physics 主要用于 3D 场景，但其碰撞检测模块也借鉴了 GJK 算法。

通过以上介绍和示例，你可以快速上手并应用 GJK 算法到你的项目中，实现高效的碰撞检测功能。

gjk.cGilbert-Johnson-Keerthi (GJK) collision detection algorithm in 200 lines of clean plain C项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gj/gjk.c