深度强化学习中的马尔可夫决策过程(MDP)解析

深度强化学习中的马尔可夫决策过程(MDP)解析

d2l-en d2l-ai/d2l-en: 是一个基于 Python 的深度学习教程，它使用了 SQLite 数据库存储数据。适合用于学习深度学习，特别是对于需要使用 Python 和 SQLite 数据库的场景。特点是深度学习教程、Python、SQLite 数据库。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/d2/d2l-en

引言

在深度强化学习领域，马尔可夫决策过程(Markov Decision Process, MDP)是建模智能体与环境交互的核心数学框架。本文将深入解析MDP的各个组成部分，并通过直观的例子帮助读者理解这一重要概念。

什么是马尔可夫决策过程？

马尔可夫决策过程是描述决策问题的数学框架，它由四个关键要素组成：

1. 状态空间(𝒮)：系统可能处于的所有状态的集合。例如在网格世界导航问题中，每个网格位置就是一个状态。

2. 动作空间(𝒜)：智能体在每个状态下可以执行的动作集合。如"前进"、"左转"、"右转"等。

3. 转移函数(T)：描述执行动作后状态转移的概率分布。数学表示为T(s,a,s')=P(s'|s,a)，表示在状态s执行动作a后转移到状态s'的概率。

4. 奖励函数(r)：智能体在特定状态下执行动作后获得的即时奖励。奖励函数的设计直接影响智能体的学习目标。

MDP的直观示例

考虑一个机器人在网格世界中导航的任务(如图1所示)：

• 绿色房子代表目标位置
• 红色十字代表危险区域
• 空白格子是普通区域

在这个例子中：

• 状态空间𝒮是机器人可能位于的所有网格位置
• 动作空间𝒜包括基本移动指令
• 转移函数T考虑了机器人执行动作时可能出现的误差
• 奖励函数r可以设计为：到达目标获得高奖励，进入危险区域获得负奖励，其他移动获得小惩罚

回报与折扣因子

在强化学习中，我们关心的是长期累积回报而非即时奖励。轨迹τ的回报定义为：

R(τ) = r₀ + γr₁ + γ²r₂ + ...

其中γ∈[0,1)是折扣因子，它：

• 使无限时间步的回报总和保持有限
• 控制智能体对远期奖励的重视程度
• γ接近0：智能体变得短视
• γ接近1：智能体更重视长期收益

马尔可夫性质的重要性

马尔可夫性质要求下一状态s_{t+1}只依赖于当前状态s_t和动作a_t，而与历史状态和动作无关。这一性质看似限制性强，但实际上通过适当的状态表示，许多实际问题都能转化为马尔可夫决策过程。

例如，如果机器人状态不仅包含位置还包括速度，那么即使物理定律依赖于加速度和速度，系统仍满足马尔可夫性质。

MDP的数学表示

完整的马尔可夫决策过程可以表示为四元组： MDP = (𝒮, 𝒜, T, r)

其中：

• 𝒮：状态空间
• 𝒜：动作空间
• T：转移概率函数
• r：奖励函数

实际应用思考

1. 山地车问题的MDP建模：

   • 状态：车的位置和速度
   • 动作：油门大小和方向
   • 奖励：到达山顶获得高奖励，耗能获得小惩罚

2. Pong游戏的MDP建模：

   • 状态：球拍位置、球的位置和速度
   • 动作：球拍上下移动
   • 奖励：得分获得正奖励，失分获得负奖励

总结

马尔可夫决策过程为强化学习提供了坚实的理论基础。理解MDP的各个组成部分及其相互关系，是设计有效强化学习算法的关键。通过适当的状态表示和奖励设计，我们可以将许多现实问题转化为MDP问题，进而应用各种强化学习算法求解。

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