Awesome-VIO 项目使用教程

Awesome-VIO 项目使用教程

Awesome-VIODiscuss about VIO in PaoPaoRobot group项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/Awesome-VIO

1、项目的目录结构及介绍

Awesome-VIO/
├── docs/
│   ├── README.md
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config/
│   │   ├── default_config.yaml
│   │   └── ...
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── scripts/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
└── README.md

• docs/: 包含项目的文档文件，如 README.md 等。
• src/: 包含项目的源代码文件，如 main.cpp 和配置文件目录 config/。
• include/: 包含项目的头文件。
• scripts/: 包含项目的脚本文件。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• README.md: 项目的主 README 文件。

2、项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/ 目录下的 main.cpp。该文件是整个项目的入口点，负责初始化系统、加载配置文件并启动主要处理流程。

// src/main.cpp
#include <iostream>
#include "config/config_manager.h"
#include "vio_system.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化配置管理器
    ConfigManager config_manager("config/default_config.yaml");

    // 加载配置
    if (!config_manager.loadConfig()) {
        std::cerr << "Failed to load configuration file." << std::endl;
        return -1;
    }

    // 初始化 VIO 系统
    VioSystem vio_system(config_manager);

    // 启动 VIO 系统
    vio_system.run();

    return 0;
}

3、项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 src/config/ 目录下的 default_config.yaml。该文件包含了系统运行所需的各种参数设置，如传感器参数、算法参数等。

# src/config/default_config.yaml
sensor:
  camera:
    width: 640
    height: 480
    fps: 30
  imu:
    frequency: 100
    noise_density: 0.01

algorithm:
  feature_tracker:
    max_features: 200
    min_distance: 10
  optimizer:
    iterations: 10
    tolerance: 1e-6

• sensor: 包含传感器相关的配置，如相机和 IMU 的参数。
• algorithm: 包含算法相关的配置，如特征跟踪和优化算法的参数。

通过修改这些配置文件，可以调整系统的运行行为以适应不同的应用场景。

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