pyORBSLAM2 使用教程
项目介绍
pyORBSLAM2 是一个超快速的 Boost Python 接口,用于 ORBSLAM2。ORBSLAM2 是一个基于 ORB 特征的单目、双目和 RGB-D 相机 SLAM 系统。它能够实时运行,适用于增强现实、机器人导航等领域。pyORBSLAM2 允许用户通过 Python 接口轻松使用 ORBSLAM2,支持 NumPy 数组,使得在 Python 环境中使用 ORBSLAM2 变得非常简单。
项目快速启动
安装依赖
首先,确保你已经安装了 nvidia-docker
插件。如果没有安装,可以参考 NVIDIA/nvidia-docker 进行安装。
克隆仓库
git clone https://github.com/torrvision/pyORBSLAM2.git
cd pyORBSLAM2
运行 Docker 容器
sudo ./run.sh
编译和设置环境
在容器中,执行以下命令:
# 确保 build 和 bin 文件夹被删除
rm -rf build bin
# 编译
./src/build.sh
# 设置 PYTHONPATH
export PYTHONPATH=/orbslam/src/build:$PYTHONPATH
运行测试示例
python3 /orbslam/src/test/test.py
应用案例和最佳实践
案例一:RGB-D 相机 SLAM
使用 pyORBSLAM2 进行 RGB-D 相机 SLAM 非常简单。以下是一个基本的示例代码:
import ORBSLAM2 as os2
import numpy as np
# 初始化 SLAM 对象
slam_obj = os2.SLAM()
slam_obj.init("/slamdoom/libs/orbslam2/Vocabulary/ORBvoc.txt", "/slamdoom/libs/orbslam2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml")
# 模拟输入数据
array = np.random.rand(480, 640, 3).astype(np.uint8)
array_d = np.random.rand(480, 640).astype(np.float32)
time = 0.0
# 跟踪
slam_obj.track(array, array_d, time)
# 释放资源
del slam_obj
案例二:实时增强现实
结合 pyORBSLAM2 和 AR 框架,可以实现实时增强现实应用。以下是一个简化的示例:
import ORBSLAM2 as os2
import cv2
# 初始化 SLAM 对象
slam_obj = os2.SLAM()
slam_obj.init("/slamdoom/libs/orbslam2/Vocabulary/ORBvoc.txt", "/slamdoom/libs/orbslam2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml")
# 打开摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0)
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
# 转换为灰度图
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 跟踪
slam_obj.track(frame, gray, cv2.getTickCount() / cv2.getTickFrequency())
# 显示结果
cv2.imshow('frame', frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
# 释放资源
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
del slam_obj
典型生态项目
Pangolin
Pangolin 是一个轻量级的便携式快速开发库,用于 OpenGL 显示/交互和视频输入。它是 ORBSLAM2 的重要组成部分,提供了 GUI 和 OpenGL 支持。
NumPy
NumPy 是 Python 的一个核心科学计算库,提供了强大的多维数组对象和各种派生对象(如掩码数组和矩阵)。pyORBSLAM2 利用