libOpenDRIVE 开源项目快速入门指南

libOpenDRIVE 开源项目快速入门指南

libOpenDRIVE项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/lib/libOpenDRIVE

1. 项目目录结构及介绍

libOpenDRIVE 的目录结构如下：

.
├── include            # 包含头文件
│   └── odr             # 公共接口头文件
├── src                 # 源代码目录
├── thirdparty          # 第三方库目录
├── clang-format        # Clang 格式化工具
├── gitignore           # Git 忽略规则文件
├── CMakeLists.txt      # CMake 构建脚本
├── LICENSE             # 许可证文件
├── README.md           # 项目说明文件
├── format-files.sh     # 格式化代码脚本
└── test.cpp            # 测试示例代码
└── test.xodr            # 示例 OpenDRIVE 文件

• include/odr: 存放库的公共接口头文件，用于在你的项目中引用 libOpenDRIVE。
• src: 库的源代码实现。
• thirdparty: 可能包含依赖第三方库的子目录，但在这个项目中未具体列出。
• clang-format 和 format-files.sh: 用于保持代码风格一致性的工具。
• CMakeLists.txt: 使用 CMake 构建系统的配置文件。
• README.md: 项目的基本信息和使用说明。
• test.cpp: 示例代码，演示如何使用 libOpenDRIVE 解析 OpenDRIVE 文件。
• test.xodr: 一个简单的 OpenDRIVE 地图数据文件，用于测试。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 test.cpp，它提供了一个简单的例子来展示如何使用 libOpenDRIVE。这个文件展示了如何加载 OpenDRIVE 数据，遍历道路以及获取道路坐标点等基本操作。

// 加载地图
odr::OpenDriveMap odr_map("test.xodr");

// 遍历道路
for (odr::Road road : odr_map.get_roads()) {
    std::cout << "road: " << road.id << " length: " << road.length << std::endl;
}

// 获取 XYZ 坐标点
odr::Road odr_road = odr_map.id_to_road.at("508");
odr::Vec3D pt_xyz = odr_road.get_xyz(2.1 /*s*/, 1.0 /*t*/, 0.0 /*h*/);

要运行此示例，请先构建整个项目，然后执行生成的可执行文件。

3. 项目的配置文件介绍

libOpenDRIVE 使用的是 CMakeLists.txt 进行配置。该文件定义了编译和链接选项，如添加源文件、指定库路径等。对于基本的构建，无需修改此文件，但如果你想定制编译选项（例如，启用额外的调试标志或设置特定的编译器），则可以在这里进行调整。

请注意，根据你的环境和需求，可能需要自定义 CMake 脚本来包括必要的依赖项，或者调整输出目录和编译目标。

project(libOpenDRIVE)

find_package(Eigen REQUIRED)
find_package(SDL2 REQUIRED)

include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

add_library(libOpenDRIVE src/main.cpp)
target_link_libraries(libOpenDRIVE ${EIGEN_LIBRARIES} ${SDL2_LIBRARIES})

enable_testing()
add_executable(test_driver test.cpp)
target_link_libraries(test_driver libOpenDRIVE)

完成上述步骤后，您可以使用 CMake 和您选择的编译器（如 GCC 或 Clang）来编译并测试 libOpenDRIVE 库。记得将 test_driver 目标替换为您系统上的适当可执行文件名称。

libOpenDRIVE项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/lib/libOpenDRIVE