OpenDRIVE：学习文档

官网链接：
https://www.asam.net/standards/detail/opendrive/
下载与安装链接：
https://gitlab.lrz.de/tum-cps/opendrive2lanelet

详细学习文档：https://www.asam.net/index.php

参考学习文档链接：https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3907&token=fffa694711f0cd3cc37e61f38587b3a308e9a720

OpenDRIVE 2 Lanelet-转换器
我们为小车（www.mrt.kit.edu/software/liblanelet）转换器提供OpenDRIVE（www.opendrive.org）的代码，该代码已在我们的论文中介绍：M。Althoff，S.Urban和M. Koschi，Proc中的“道路网络从OpenDRIVE到Lanelets的自动转换”。是IEEE国际服务运营和物流与信息学大会的一部分，2018年。此外，我们提供了从CommonRoad小巷到OSM小巷的转换，反之亦然。

安装

从源安装
git clone https://gitlab.lrz.de/cps/opendrive2lanelet.git
python setup.py install
公开来源（仅发布版本）：
https : //gitlab.lrz.de/tum-cps/opendrive2lanelet.git

使用点子：

pip install opendrive2lanelet

OpenDRIVE文件示例
从以下位置下载示例文件：
http : //opendrive.org/download.html

用法

使用我们提供的GUI
从命令行打开OpenDRIVE到CommonRoad转换器GUI：
opendrive2lanelet-gui

使用命令行转换文件
使用命令行将文件从OpenDRIVE转换为CommonRoad：
opendrive2lanelet-convert input_file.xodr -o output_file.xml

使用命令行将文件从OSM小巷转换为CommonRoad小巷（有关输入参数的说明，请参阅文档）：
osm-convert inputfile.xml --reverse -o outputfile.osm --adjencies --proj “+proj=etmerc +lat_0=38 +lon_0=125 +ellps=bessel”
为了将CommonRoad小巷转换为OSM小巷，请相应地更改输入和输出文件。可视化转换为CommonRoad的结果：
opendrive2lanelet-visualize input-file.xml