SHINE-Mapping 使用指南

SHINE-Mapping 使用指南

SHINE_mapping🌟 SHINE-Mapping: Large-Scale 3D Mapping Using Sparse Hierarchical Implicit Neural Representations (ICRA' 23)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sh/SHINE_mapping

本指南将详细介绍如何使用 SHINE-Mapping 这一开源项目，它是一种基于稀疏层次隐式神经表示的大规模3D映射方法。我们将深入探讨其目录结构、启动文件以及配置文件，帮助您快速上手。

1. 目录结构及介绍

SHINE-Mapping 的项目结构精心组织，以支持清晰的研发流程：

• 根目录 包含核心的项目文件和说明文档。

  • config/: 配置文件夹，存储所有用于运行不同实验的配置参数。
  • dataset/: 数据集相关文件或脚本，可能涉及数据预处理或下载。
  • eval/: 评估工具和脚本，用于测量重建质量。
  • model/: 模型架构定义，具体实现SHINE-Mapping的核心算法。
  • pretrained/: 预训练模型存放处，提供已训练好的权重文件。
  • scripts/: 启动脚本和其他实用程序，包括数据下载和格式转换工具。
  • utils/: 辅助函数集合，支持主要功能的实现。
  • .gitignore, Dockerfile, LICENSE.txt, README.md: 标准的Git忽略文件，Docker构建文件，许可证以及项目介绍文件。

• 主脚本 如 shine_batch.py 和 shine_incre.py，通常位于项目顶层，是执行核心映射任务的入口点。

2. 项目的启动文件介绍

主要启动文件

• shine_batch.py 此脚本很可能是进行批量映射操作的入口，适用于一次性处理多个数据序列或应用预设配置进行大规模映射。

• shine_incre.py 可能针对增量式映射设计，允许在新数据到来时逐步更新地图，保持记忆效率并优化地图质量。

使用示例

通常，您需要设置好环境并通过命令行调用这些脚本，例如：

python shine_batch.py --config config/my_experiment.yaml

这里的 --config 参数指向特定的配置文件，定义了实验的细节。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件（如.yaml格式）位于config/目录下，是调整模型行为的关键。它们通常包含以下部分：

• 基本设置：如运行环境设定，是否使用GPU等。
• 模型参数：网络结构详情，损失函数选择，学习率等。
• 数据路径：指定数据集的位置，以及输出结果的保存位置。
• 训练设置：迭代次数，批大小，以及其他训练控制选项。
• 特定实验设置：根据不同研究需求定制的任何特殊参数。

示例配置文件结构可能如下所示：

network:
  type: 'SHINENet' # 网络类型
data:
  train_path: '/path/to/training/data' # 训练数据路径
training:
  epochs: 100 # 训练轮次

确保在使用前详细阅读每个配置项的注释，以了解它们的作用。

通过以上指导，您现在应该能够对SHINE-Mapping项目有一个大致的了解，并准备开始您的3D映射之旅。记得在实际操作中参照项目最新文档和指南，因为项目可能会持续更新。

SHINE_mapping🌟 SHINE-Mapping: Large-Scale 3D Mapping Using Sparse Hierarchical Implicit Neural Representations (ICRA' 23)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sh/SHINE_mapping