FMT（基于rtthread）开源代码编译 win10下编译环境搭建及编译

FMT（基于rtthread）开源代码编译 win10下编译环境搭建及编译

什么是Firmament?

Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model-Based-Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，无人车，无人船，机器人等平台的控制系统。
系统主要由两部分构成.
FMT-Firmware: 一个基于C/C++开发的稳定、高性能的嵌入式系统.
FMT-Model: 一个基于MATLAB/Simulink开发的仿真框架以及算法库.

昨天得知FMT开源飞控项目已经开源，迫不及待来试用一下，我的编译环境是win10，开源文档原文档链接，记录一下在环境搭建及编译过程中需要注意的小细节。

1、源码下载

源码链接，下载zip文件后解压得到源码：

2、gcc工具链安装

完成编译需要两个工具，分别是arm-none-eabi-7-2018-q2,这是下载链接
我下载的是这个版本
下载完成后双击exe文件进行安装，我使用的是默认安装路径，安装完成后找到bin文件夹的位置：

添加到新的环境变量

RTT_EXEC_PATH

2、安装scons工具

scons工具需要提前安装pip工具，安装好后在控制台中执行如下命令

pip install scons

3、编译

在编译之前需要修改源码的rtconfig.py，进入FMT-Firmware-master\target\pixhawk\fmu-v2文件夹下，用文本编辑器打开rtconfig.py，将EXEC_PATH修改为gcc工具安装位置（注意编译io文件也需要修改）

然后在cmd中，进入源码目录

依次执行

scons -c
scons

编译中…

OK，成功编译！

4、vscode编译

用vscode打开工程所在文件->终端->进入fmu-v2文件夹->scons编译