标准开放机械臂100（SO-ARM100）安装与配置指南

标准开放机械臂100（SO-ARM100）安装与配置指南

SO-ARM100 Standard Open Arm 100 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/so/SO-ARM100

1. 项目基础介绍

标准开放机械臂100（Standard Open Arm 100，简称SO-ARM100）是一个开源的机械臂项目。该项目旨在提供一个通用的、可扩展的机械臂平台，适用于教育、研究和开发目的。SO-ARM100使用CMake作为主要的构建系统。

2. 项目使用的关键技术和框架

SO-ARM100项目使用以下关键技术：

• 机械设计：机械臂的设计文件以STL格式提供，适用于多种FDM 3D打印机。
• 控制软件：使用LeRobot库进行控制，支持Windows和Ubuntu系统。
• 逆向运动学：实现机械臂的精确运动控制。
• 传感器集成：支持集成多种传感器，如力传感器、摄像头等。

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Windows或Ubuntu。
• 3D打印机：能够打印STL文件的标准FDM打印机。
• 硬件组件：按照项目列表购买必要的伺服电机、控制板等硬件。

详细安装步骤

步骤1：克隆项目仓库

打开终端或命令提示符，使用以下命令克隆项目仓库：

git clone https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100.git
cd SO-ARM100

步骤2：安装依赖

根据您的操作系统安装必要的依赖：

• Ubuntu：

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install cmake git
  

• Windows： 安装CMake和Git，可以从官方网站下载安装程序。

步骤3：编译和安装

• Ubuntu：

  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make
  sudo make install
  

• Windows： 打开CMake，创建一个新项目，选择SO-ARM100的目录，然后生成Visual Studio解决方案文件，使用Visual Studio编译项目。

步骤4：配置机械臂

• 打印STL文件并组装机械臂。
• 根据机械臂的实际尺寸和配置，调整LeRobot库中的参数。

步骤5：测试

• 连接必要的传感器和控制器。
• 使用LeRobot库进行基本的运动控制测试。

完成以上步骤后，您的SO-ARM100机械臂应该已经安装并配置完毕，可以开始使用了。

SO-ARM100 Standard Open Arm 100 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/so/SO-ARM100