如何从0搭建具身智能Lerobot SO-ARM100机械臂并完成自定义抓取任务

如何从0搭建具身智能Lerobot SO-ARM100机械臂并完成自定义抓取任务

SO-100ARM 是由 TheRobotStudio 发起的完全开源的机器手臂项目。它包括了从动手臂和主动机器手臂，还提供了详细的3D打印文件和操作指南。Lerobot 致力于提供样例、数据集和工具，以实现基于PyTorch的调教和强化学习。该 框架目标是降低机器人的入门门槛，使人们可以进行数据分享和预训练模型。

从零搭建Lerobot机械臂：结果展示

规格参数

本教程硬件由矽递科技Seeed Studio提供

规格	标准版	专业版
自由度	6	6
最大扭矩	19.5kg.cm @7.4V	30kg.cm @12V
伺服电机	STS3215总线伺服	STS3215总线伺服
电源	5.5mm*2.1mm DC 5V4A	5.5mm*2.1mm DC 12V1A
角度传感器	12位磁性编码器	12位磁性编码器
推荐工作温度范围	0℃～40℃	0℃～40℃
通信方式	UART	UART
控制方式	电脑	电脑

材料清单（BOM）

部件	数量	是否包含
STS3215伺服电机	12	✅
电机控制板	2	✅
USB-C线缆（2条）	1	✅
电源适配器	2	✅
桌面夹具	1	❌
手臂的3D打印部件	1	❌

3D打印部件和桌面夹具未包含在产品中。然而，我们提供了详细的3D打印STL文件。

3D打印指南

各种3D打印机均可用于打印从动和主动手臂所需的部件。按照以下步骤确保良好的打印质量：

1. 选择打印机: 提供的STL文件可直接在多种FDM打印机上打印。以下为测试和建议设置，其他设置也可能有效：

   • 材料: PLA
   • 喷嘴直径和精度: 0.4mm喷嘴直径，层高0.2mm；或0.6mm喷嘴直径，层高0.4mm。
   • 填充密度: 13%

2. 获取3D打印文件: 从动和主动手臂的所有部件均包含在单个文件中，并以Z轴向上正确定向，最小化支撑需求。

   对于打印床尺寸为220mm x 220mm（如Ender）的打印机，打印：

   • Print_Follower_SO_ARM100_08_Ender.STL
   • Print_Leader_SO_ARM100_08_Ender.STL

   对于打印床尺寸为205mm x 250mm（如Prusa/Up）的打印机，打印：

   • Print_Follower_SO_ARM100_08_UP_Prusa.STL
   • Print_Leader_SO_ARM100_08_UP_Prusa.STL

   为方便下载，我们已将所有文件打包至Makerworld平台，包括桌面夹具的文件。

安装Lerobot

在你的reComputer Nvidia Jetson上：

1. 安装Miniconda：

   mkdir -p ~/miniconda3
   cd ~/miniconda3
   wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
   chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
   ./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
   

2. 重新启动Shell或执行 source ~/.bashrc

3. 创建并激活一个新的conda环境：

   conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot
   

4. 克隆Lerobot仓库：

   git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
   

5. 安装Lerobot及依赖：

   cd ~/lerobot &