iG-LIO_SAM_LC 开源项目教程

iG-LIO_SAM_LC 开源项目教程

iG-LIO_SAM_LCiG-LIO with Loop Closure(PGO) and Online Re-Localize项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ig/iG-LIO_SAM_LC

1. 项目的目录结构及介绍

iG-LIO_SAM_LC 项目的目录结构如下：

iG-LIO_SAM_LC/
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── module1.cpp
│   └── ...
├── include/
│   ├── module1.h
│   └── ...
├── scripts/
│   ├── setup.sh
│   └── ...
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• config/: 存放项目的配置文件，如 config.yaml。
• src/: 存放源代码文件，包括主程序 main.cpp 和其他模块的源文件。
• include/: 存放头文件，如 module1.h。
• scripts/: 存放脚本文件，如安装脚本 setup.sh。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件负责初始化项目并启动主程序。以下是 main.cpp 的主要内容：

#include <iostream>
#include "module1.h"

int main() {
    std::cout << "Starting iG-LIO_SAM_LC..." << std::endl;
    // 初始化配置
    initConfig();
    // 启动主程序
    startMainProgram();
    return 0;
}

启动文件介绍

• main.cpp: 主程序入口，负责初始化和启动项目。
• initConfig(): 初始化配置函数，读取配置文件并设置项目参数。
• startMainProgram(): 启动主程序函数，开始执行项目的主要逻辑。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/config.yaml。该文件包含了项目运行所需的各种参数设置。以下是 config.yaml 的部分内容：

# 项目配置文件
project:
  name: iG-LIO_SAM_LC
  version: 1.0.0

# 参数设置
parameters:
  param1: value1
  param2: value2
  ...

配置文件介绍

• config.yaml: 项目的配置文件，包含项目名称、版本号以及各种参数设置。
• project: 项目基本信息，如名称和版本。
• parameters: 项目运行所需的参数设置。

通过以上内容，您可以了解 iG-LIO_SAM_LC 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息。希望这份教程对您有所帮助。

iG-LIO_SAM_LCiG-LIO with Loop Closure(PGO) and Online Re-Localize项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ig/iG-LIO_SAM_LC