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RSS订阅原创 C++ 包装器设计中的 Adapter（适配器）与 Facade（门面）模式
维度Adapter + 模板关注点性能架构 / ABI多态编译期运行期接口稳定❌✔使用位置内部核心路径对外 APISLAM 场景前端 / 预积分系统入口最后的工程级金句模板 Adapter 是“速度的极致”Facade + PImpl 是“架构的底线”Adapter“你不会改接口？我帮你翻译”Facade“你不想懂细节？我帮你封装”
2026-01-16 16:22:06
37
原创 Appearing 英文单词学习
核心意义：出现 / 显现 / 呈现技术高频场景数据模式或趋势显现系统错误或现象的出现实验结果逐渐呈现生活常用场景新闻或人物出现表情、情绪的显现状态或特征的呈现易混淆词：与 appear / emerge / show up 区别在于appearing 强调“正在出现”的动态状态。
2026-01-16 14:34:46
53
原创 SLAM文献之-A Quick Guide for the Iterated Extended Kalman Filter on Manifolds
IEKF 的算法流程如算法 1所示，通过迭代修正状态估计，相比标准 EKF 可以获得更精确的非线性测量更新。
2026-01-15 16:59:30
521
原创 C++依赖注入（Dependency Injection DI)vs单例设计模式（Singleton）
依赖注入不是“多写代码”，而是“少还技术债”。目标方案唯一资源Singleton解耦依赖DI可测试DI高性能模板 DI插件系统Factory大型系统DI + 少量 Singleton。
2026-01-15 16:17:06
392
原创 Subtleness 英文单词学习
核心意义：微妙 / 精细 / 隐晦技术高频场景数据分析中的细微差别工程与设计中的精细调整系统或机制的细微特性生活常用场景日常交流中的细腻处理行为或举动的隐含意义文学和艺术作品的精妙之处易混淆词：与 subtle / nuance / delicacy 区别在于subtleness 更强调“微妙性”本身，是名词化概念。
2026-01-15 10:03:54
436
原创 C++ 设计模式之工厂模式（Factory）和面试问题
将对象的创建与使用解耦，由专门的工厂负责实例化具体对象。调用方 → 抽象接口工厂 → 具体实现创建“相关或相互依赖的一组对象”工厂模式不是为了“少写 new”，而是为了控制变化的传播路径。类型固定、简单 → 不用工厂类型可扩展 → 工厂方法产品族强一致 → 抽象工厂配置 / 插件驱动 → 注册式工厂下面给你一份面向中高级 C++ / 系统 / SLAM 岗位的「工厂模式面试问题清单」。不是背定义，而是考理解、考取舍、考工程经验。我按“从浅到深 + 高频考点”组织，并给出。
2026-01-14 19:40:07
630
原创 点云配准算法之-TEASER（Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation）(1)
原文全名：《A Polynomial-time Solution for Robust Registration with Extreme Outlier Rates》这篇论文提出了 TEASER（Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation）——一种在“极高”外点率下仍能高精度求解刚性（含尺度）点云配准问题的多项式时间方法。关键思想是：用**截断最小二乘（Truncated Least Squares, TLS）**代价控制外
2026-01-14 15:39:38
834
原创 Position 英文单词学习
核心意义：位置 / 职位 / 立场 / 放置技术高频场景机器人、导航和机械系统的精确位置系统布置、组件排列定位系统和位置控制生活常用场景职业职位和角色立场或观点日常物品的摆放或布局易混淆词：与 location / place / spot 区别在于position 更强调功能、角色或立场，也可作为动词表示放置。
2026-01-14 11:22:45
544
原创 C++ 静态初始化顺序问题（SIOF）和SLAM / ROS 工程实战问题
简单安全标准推荐C++ 静态初始化顺序问题不是 bug，而是语言设计特性，必须通过设计规避。
2026-01-13 18:04:22
534
原创 点云配准之-ColorICP中公式详细推导
对每个邻点p′p'p′rp′dpCpdp⊤fp′−p−Cp′rp′dpCpdp⊤fp′−p−Cp′光度残差对位姿的导数 = 颜色变化方向 × 切平面投影 × 位姿扰动对点位置的影响rGpqTsqT−p⊤nprGpqTsqT−p⊤npsqTs(q,T)sqT：将点qqq通过刚性变换TTT变换到PPP坐标系ppp：目标点（常量）
2026-01-13 16:22:40
893
原创 Equivalent 英文单词学习
核心意义：等值的 / 相等的 / 对应物技术高频场景电路、化学、物理中的等效模型数学或工程计算中的相等概念金融或薪酬的价值比较生活常用场景数量、长度、重量的换算角色、功能、作用的对应日常等价比较易混淆词：与 equal / identical / comparable 区别在于equivalent 更正式，强调功能、价值或意义的等价。
2026-01-13 09:41:58
515
原创 C++设计模式之单例模式（Singleton）以及相关面试问题
考察点是否理解“唯一性语义”是否知道它不是“全局变量”优秀回答要点保证某类资源在程序中逻辑唯一控制实例创建与访问常用于日志、配置、硬件资源错误回答“就是全局只能有一个对象”“Singleton 不是为了‘方便访问’，而是为了‘表达唯一性语义’，如果只是方便，我会用依赖注入。等级表现初级会写单例中级知道什么时候不该用高级会替代 Singleton架构能限制 Singleton 的影响范围。
2026-01-12 21:13:42
642
原创 点云配准之-Colored Point Cloud Registration（ColorICP）
重新审视并系统化了融合颜色（photometric / color）信息的点云配准问题。论文的核心目标是：在存在噪声、遮挡、视角变化和几何退化的情况下，通过联合几何与颜色一致性，提高点云配准的稳定性、精度和收敛域。颜色信息是强约束而非装饰信息合理建模颜色残差，可以在几何约束不足时（如平面、对称结构）避免错误收敛颜色与几何的融合应当体现在统一的优化目标中，而非简单加权拼接论文在理论、建模和实验层面对进行了“再推导（Revisited）”，澄清其数学本质、假设条件与适用边界。
2026-01-12 16:54:55
1278
原创 Illustrate 英文单词学习
核心意义：阐明 / 举例说明 / 图解技术高频场景图表展示数据或流程科研论文中说明实验结果教材或文档中解释概念生活常用场景教学、讲解、演示用例子支持观点图文并茂地说明问题易混淆词：与 demonstrate / exemplify / depict 区别在于illustrate 更强调清晰说明和举例，并可结合图示。
2026-01-12 12:09:40
659
原创 C++模板报错定位和Concepts + 数值库实战范式
template<>template<>模板特化就是普通函数ODR（One Definition Rule）违规修复：只保留一个报错是否人类可读接口是否自解释是否能在 6 个月后维护。
2026-01-11 14:01:26
515
原创 Scope 英文单词学习
核心意义：范围 / 视野 / 余地 / 潜力技术高频场景项目管理中的范围定义与控制系统或研究的覆盖范围改进空间或潜力分析生活常用场景学习、职业、生活经验的视野拓展决策或行动中的潜力与机会易混淆词：与 range / field / ambit / horizon 区别在于scope 更强调可操作性、覆盖范围与发展空间。
2026-01-11 10:30:00
439
原创 Paradigmatic 英文单词学习
核心意义：典型的 / 模范的 / 范式的技术高频场景学术论文中的典型案例科学理论或方法的范式模型设计与实验框架生活常用场景行为、决策或方法的典型示例教育或培训中的模范案例易混淆词：与 typical / exemplary / model 区别在于paradigmatic 更正式，强调典型性或范式性。
2026-01-10 10:09:58
422
原创 Didactical 英文单词学习
核心意义：教学的 / 教育性 / 说教的技术高频场景教学材料、教材培训手册、课程设计演讲与教育文献生活常用场景阅读教育性书籍听取教育或启发性的讲座自我提升学习易混淆词：与 instructional / educational / pedagogical 区别在于didactical 更强调教学性或说教性，正式书面化。
2026-01-09 14:19:43
753
原创 GTSAM中HessianFactor因子和应用示例
源码路径：#include <gtsam/linear/HessianFactor.h> 表示的是一个已经被线性化并“平方完成”的高斯因子，其误差函数统一写成：f(x)=12[x 1]⊤H[x 1]f(x) = \frac{1}{2}\begin{bmatrix} x \ 1 \end{bmatrix}^\top\mathbf{H}\begin{bmatrix} x \ 1 \end{bmatrix}f(x)=21[x 1]⊤H[x 1]其中：展开后等价于：f(x)=12x⊤Gx−x⊤g+1
2026-01-09 14:14:53
1002
原创 SLAM文献之-IMU Preintegration on Manifold(流行上的IMU预计积分)（2）
原文全文：IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation相关内容：1、
2026-01-08 16:04:47
1147
原创 Precedent 英文单词学习
核心意义：先例 / 前例 / 可借鉴的模式技术高频场景法律判例企业管理决策历史事件分析生活常用场景行为规范与习惯树立决策参考避免重复错误易混淆词：与 example / model / case 区别在于precedent 更正式，强调先例、历史参考或规则性作用。
2026-01-08 10:42:51
757
原创 凸优化（Convex Optimization） 理论（3）与SLAM
Lxλνf0x∑i1mλifix∑j1pνjhjx\boxed{f_0(x)Lxλνf0xi1∑mλifixj1∑pνjhjxλi≥0λi≥0不等式约束乘子νj∈Rνj∈R等式约束乘子核心思想把「约束」通过乘子并入目标函数qλνinfxLxλν\boxed{qλνxinfLxλν。
2026-01-07 19:32:32
1164
原创 Analogies 英文单词学习
核心意义：类比 / 相似关系 / 比喻技术高频场景教育和教学辅助科学研究和工程设计数据分析和逻辑推理生活常用场景理解抽象概念解释复杂问题提升沟通和表达能力易混淆词：与 similarity / comparison / metaphor 区别在于analogies 强调逻辑、功能或结构上的相似关系。
2026-01-07 10:00:00
679
原创 boost库中boykov_kolmogorov_max_flow使用详解和示例
Boykov–Kolmogorov（BK）算法是一种针对小割（min-cut）问题高度优化的最大流算法，特别适合稠密图与局部更新频繁的场景。最大流（max-flow）最小割（min-cut）（隐式得到）是Boost 中最适合小割/视觉问题的最大流算法必须使用 reverse edge + residual graph构图正确性 > 算法本身能直接得到 max-flow + min-cut在机器人与视觉领域非常实用。
2026-01-06 15:00:00
622
原创 Algebraic 英文单词学习
核心意义：代数的 / 与代数相关的 / 可用代数表示的技术高频场景数学、代数方程和表达式抽象代数结构、群和环工程、物理中的代数模型生活常用场景数学学习、问题求解逻辑思维训练易混淆词：与 arithmetic / symbolic / computational 区别在于algebraic 更强调代数方法、代数结构和代数规则。
2026-01-06 10:00:00
550
原创 凸优化（Convex Optimization） 理论（2）
若fff∇fx⋆0\boxed{∇fx⋆0是充要条件拉格朗日函数：将约束合并到目标KKT 条件：一阶必要（凸问题下充分）互补松弛：区分活跃约束与非活跃约束数值算法：通过线性化 KKT 构造增量更新对凸优化问题而言，只需求解 KKT 系统即可得到全局最优解。
2026-01-05 15:00:32
1468
原创 Exponential 英文单词学习
核心意义：指数的 / 急剧增长的 / 由指数表示的技术高频场景数学、微积分中的指数函数工程、物理中的衰减和增长模型计算机算法复杂度分析生活常用场景数据、人口、压力或知识的快速增加表示变化速度极快的趋势易混淆词：与 geometric / logarithmic / rapid 区别在于exponential 更强调指数规律和数学形式，正式且学术化。
2026-01-05 10:45:28
447
原创 凸优化（Convex Optimization）理论（1）
minx∈Dfxx∈Dminfxxxx：优化变量fxf(x)fx：目标函数DD：可行域（约束集合）所有优化问题，本质上都是在问在允许的区域DD内，哪个xxx让fxf(x)fx最小？凸优化目标函数是凸函数可行域是凸集minx∈Cfxf凸C凸\quadf\ \text{凸},\ \mathcal{C}\ \text{凸}x∈Cminfxf凸C凸。
2026-01-04 12:10:36
839
原创 Intuition 英文单词学习
核心意义：直觉 / 内在感知 / 先天理解力技术高频场景数学直觉算法与系统设计直觉物理或工程问题的先验判断生活常用场景决策、交往快速判断和问题解决易混淆词：与 instinct / insight / perception 区别在于intuition 更强调经验积累或先天敏感形成的自然理解。
2026-01-04 11:31:25
628
原创 TensorFlow 和 PyTorch 的全方位对比
用户类型推荐框架原因AI 初学者PyTorch简单清晰，像写 NumPy，调试直观科研人员PyTorch动态图好调试，社区论文支持强工程部署TensorFlowTensorFlow Serving + Lite 更强跨平台开发者TensorFlow支持 Web、移动、嵌入式部署模型优化研究者二者皆可PyTorch（），TF（XLA）选 PyTorch；选 TensorFlow。
2026-01-03 13:37:34
805
原创 Topological 英文单词学习
核心意义拓扑的 / 与连通关系和结构相关的技术高频场景拓扑 SLAM / 拓扑地图图结构与网络拓扑排序、拓扑约束关键理解是“结构层面”的抽象表示。
2026-01-03 13:25:36
775
原创 Integral 英文单词学习
核心意义积分 / 累积量 / 不可或缺的组成部分技术高频场景IMU 积分与预积分控制中的 I 项能量、面积、轨迹计算关键理解integral 是 derivative 的“时间维度延展”连续系统、运动估计离不开积分。
2026-01-02 09:00:00
750
原创 BOOS库中Graph模块boost::edge_reverse_t和boost::vertex_color_t解读
是一个，用于标记一条边的“反向边（reverse edge）”。它本身不存储数据只是一个类型标签用于 property_map 绑定 edge_descriptor// 对应 reverse edge 索引完全内建 reverse，无需 property_map是边的反向标识 tag它是算法与图结构之间的编译期契约实际数据存储在 property_map 中在最大流算法中，核心作用是找到反向边进行流回退。
2026-01-01 11:46:25
735
原创 Derivative 英文单词学习
Derivative 英文单词学习单词：derivative词性：发音：词源：来自拉丁语 derivare（引出、派生）→ de-（向外） + rivus（河流）→ 像“水流分支”一样由原函数引出的量→ derivative = 导数 / 派生物例句：The derivative measures how fast a function changes.导数衡量函数变化的快慢。We compute the derivative to obtain the Jacobian.我们通过求导来得到雅可
2026-01-01 11:17:04
963
原创 SLAM文献之-IMU Preintegration on Manifold(流行上的IMU预计积分)（1）
近年来，单目视觉—惯性导航（VIN）的研究结果表明，基于优化的方法由于能够对历史状态进行重新线性化，在精度上优于滤波方法。然而，这种性能提升是以计算复杂度显著增加为代价的。本文通过在选定的关键帧之间对惯性测量进行预积分来解决这一问题。预积分方法能够将数百个惯性测量值精确地压缩为一个相对运动约束。我们的第一项贡献是提出了一种预积分理论，该理论正确地处理了旋转群的流形结构，并对不确定性的传播进行了严谨建模。测量在局部坐标系中进行积分，这不仅避免了在线性化点变化时重复积分的问题，同时仍然保留了。
2025-12-31 17:31:01
1543
原创 Boost中Graph模块中boost::edge_capacity和boost::edge_capacity_t
是一个，用于标识“边的最大可通过量（capacity）”。它本身不存数据在类型系统中标记一种语义让算法通过找到对应的数据不是一个变量，而是 Boost.Graph 中“流语义”的入口标签。它通过 property_map，把数学上的容量概念，零开销地注入到泛型算法中。是一个，用于在编译期标识“边容量（capacity）这一语义”。它不是变量不保存数据不参与运行时逻辑只存在于类型系统 + 模板分发中是 Boost.Graph 中“流语义”的类型级入口。
2025-12-31 10:19:54
748
原创 Calculus 英文单词学习
核心意义微积分 / 演算体系 / 形式化计算框架技术高频场景Jacobian / Hessian 推导优化与估计（SLAM / ML / 控制）李群、随机过程、变分问题关键区分calculus：理论与方法calculation：具体算一次。
2025-12-31 10:03:04
919
原创 Truncated Least Squares（TLS 截断最小二乘）算法原理
设阈值 (τ0\tau > 0τ0ρTLSr2r2r2≤τ2τ2r2τ2ρTLSr2r2τ2r2≤τ2r2τ2小残差：标准二次惩罚大残差：损失函数饱和TLS 是“最狠”的鲁棒损失函数，它用非凸性换取对外点的绝对免疫；GNC-TLS 是它真正能落地的工程形态。
2025-12-30 17:24:54
1142
原创 C++中mutable关键字详解
mutable允许在const成员函数中修改某个类成员变量。它打破的是，而不是。mutable是 C++ 提供的、唯一合法支持“逻辑常量性”的语言级工具在Eigen / SLAM / 数值优化 / 高性能系统中，不用mutable要么接口不 const-correct要么性能灾难要么 const_cast 未定义行为。
2025-12-30 11:59:00
307
Qt Widgets 使用例子，覆盖常见控件和用法，适合刚入门 Qt 的开发者参考
2025-04-28
Cmake软件3.15和3.22版本
2025-04-20
Qt+PCL自编译PCL点云库，编译VTK（9.1.0）+Qt（5.15.2），可以将PCL库中的 pcl::visualization::PCLVisualizer用于在Qt中实现点云数据的可视化
2025-04-19
图像/点云非刚性检测和配准-非刚性检测，非刚性增强现实，实时可变形配准
2025-03-26
SLAM技术详解及其项目应用场景与优化方案
2024-10-31
Opencl入门学习例子
2020-12-04
opencv-3.1.0+opencv_contrib-3.1.0+ippicv_windows_20151201
2018-05-16
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