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RSS订阅原创 [数值分析方法库：第3版].Cambridge.Press.Numerical.Recipes.3rd.Edition【必备工具书】
Numerical Recipes: The Art of Scientific Computing, Third Edition（2007）》的（Table of Contents）内容。这本书是数值计算领域的经典教材之一，涵盖了从基础数学概念、线性代数、插值与积分，到特殊函数与随机数生成等广泛主题。
2025-06-13 11:32:31
287
原创 链式求导法则详解
形式链式法则表达式单变量复合函数dydxdydu⋅dudxdxdydudy⋅dxdu多变量函数dzdt∂f∂x⋅dxdt⋯dtdz∂x∂f⋅dtdx⋯向量函数dydxdydu⋅dudxdxdydudy⋅dxdu神经网络每层梯度通过链式法则依次传播，构成反向传播机制。
2025-06-13 10:17:07
464
原创 Pytorch中view函数详解和工程实战示例
view()特性view()功能改变张量形状是否拷贝数据否（更高效）内存要求连续（需 .contiguous()）支持 -1 吗支持自动推断。
2025-06-12 17:19:50
360
原创 SLAM文献之-Degeneracy-Aware Factors with Applications to Underwater SLAM
由Hinduja, Ho 和 Kaess（2019，IROS）：在配准阶段识别并避开退化方向。：将退化感知融入图优化因子，只对稳定方向施加约束。核心思路：仅施加可靠方向上的约束，忽略/屏蔽退化方向。实现方式：结合谱分解、解 remapping 技术，在 ICP 和图优化中同步应用。适用场景：水下 SLAM、隧道环境，以及任何 geometry-poor 场景。
2025-06-12 13:50:14
800
原创 C++中std::sort排序函数的使用详解
int});功能说明默认排序使用比较，升序自定义排序使用 lambda、函数对象等传入第三参数时间复杂度平均 O(n log n)，最坏 O(n log² n)是否稳定否（若需要稳定性，使用。
2025-06-12 09:54:37
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原创 Qt+PCL手把手教材（第12讲）——Qt 界面软件实现点云加载与可视化
下面的内容将实现一个简单的 Qt 应用程序，能够加载点云数据并显示它。Step1: 打开VS2022,创建Qt Widgets Application项目，项目名称为PCVAS_UI2（可以根据自己的喜欢命名），如下图。它将 VTK 渲染和 Qt 界面结合起来，允许在 Qt 窗口中显示 3D 渲染内容。**4、**实现“文件”->“加载点云”功能，步骤3点击“加载点云”是无效的，需要添加Qt的信号与槽功能。**1、**在PCVAS_UI2.h中添加Qt、PCL和VTK需要的头文件。
2025-06-11 22:14:30
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原创 PyTorch 中torch.einsum函数的使用详解和工程应用示例
操作einsum表达说明图传播（AX）基础图邻接传播批量传播批次图传播权重传播AX @ Wor加入特征变换功能示例公式向量点积'i,i->'矩阵乘法外积'i,j->ij'转置'ij->ji''bi,bi->b'
2025-06-11 14:06:54
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原创 C++中std::deque详解和实战工程代码示例
C++中std::deque详解和实战工程代码示例std::deque（双端队列）是 C++ 标准库中的一个序列容器，与类似，但它支持。它底层采用分段连续空间实现，兼具灵活性与性能。
2025-06-11 10:28:43
385
原创 std::vector中reserve()和resize()的使用详解和工程实战应用示例
/ 不触发构造函数// 触发5次构造场景类别使用reserve()使用resize()需要逐步 push_back✅❌（浪费初始化）要立即访问索引赋值❌✅（必须存在元素）数据量大但可重用✅（预分配避免重复 alloc）❌（重复构造开销大）每次都要重新构建元素❌（未创建元素会崩溃）✅（立刻生成默认构造元素）带有复杂构造/析构对象✅（减少构造次数）❌（每次 resize 都要构造）后续添加✅（与 clear + reserve 搭配）❌（可能多出多余元素）用途。
2025-06-10 17:26:58
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原创 Eigen中noalias矩阵计算优化的使用详解
优势描述避免别名冲突提高数值稳定性，防止覆盖提高性能减少临时对象创建适合高频运算特别是迭代中大矩阵或稀疏矩阵计算。
2025-06-10 13:53:21
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原创 C++ 中的 std::string使用详解和代码示例
功能函数/操作说明构造从 C 字符串构造长度s.length()返回字符个数判空s.empty()是否为空字符串清空s.clear()清除所有内容插入插入子串删除删除一段字符串查找查找子串位置替换替换子串子串获取子串比较s == t.compare()比较两个字符串拼接+=.append()字符串拼接访问s[i].at(i)下标访问转为C字符串s.c_str()获取 const char*
2025-06-10 09:23:42
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原创 boost::filesystem::path文件路径使用详解和示例
是 Boost 库中用于跨平台操作文件路径的类，封装了路径的拼接、分割、提取、判断等常用功能。下面是对它的使用详解，包括常用接口与完整示例。
2025-06-09 17:18:23
289
原创 C++中string流知识详解和示例
掌握这些知识，你就能在日志构建、文本解析、动态内容生成等场景中，灵活高效地运用 C++ 的字符串流。C++ 提供三种基于内存字符串的流，定义在。，可使用所有流操作符与格式化工具。：与标准流一致，可用。
2025-06-09 14:43:27
494
原创 PCL点云库入门（第18讲）——PCL库点云特征之3DSC特征描述3D shape context descriptor
初始化（） → 构建球形体素划分遍历输入点集（建立局部坐标系（通常由法线和随机 X 方向构建）邻域点转换到该局部坐标系根据方位角/仰角/半径落入 bin 中计数根据 bin 的体积归一化 → 得到直方图存入输出点云（即每个点一个1980维向量）
2025-06-09 13:43:38
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原创 PyTorch 中cumprod函数计算张量沿指定维度的累积乘积详解和代码示例
每层一个标量权重参数，初始化为 0.9 左右# 假设 x 是输入标量或批量张量# 计算权重的累积乘积# 将每层的路径加权输出加总return outputs.sum(dim=0), path_weights # 返回结果和路径乘积向量# 初始化模型# 输入张量（可批量）# 前向传播# 打印结果print("权重参数:", model.weights.data)print("累积乘积:", path_weights)print("最终输出:", output)# 反向传播。
2025-06-07 16:07:49
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原创 PyTorch 中contiguous函数使用详解和代码演示
操作是否连续能否.view()原始张量✅ 是✅ 是permute()后❌ 否❌ 报错后✅ 是✅ 是操作是否影响连续性？是否需要view()❗ 需要连续✅ 是permute()破坏连续性✅ 是reshape()自动处理❌ 不需要（内部处理）
2025-06-07 13:43:58
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原创 Levenberg-Marquardt算法详解和C++代码示例
minxfx12∑i1mrix212∥rx∥2xminfx21i1∑mrix221∥rx∥2其中，x∈Rnx∈Rn：参数向量rxr1xrmxTrxr1xrmxT：残差向量我们要最小化的是残差的平方和。初始化 x, lambda↓计算残差 r(x), Jacobian J↓构建系统 (JᵀJ + λI)Δx = -Jᵀr↓。
2025-06-06 23:25:22
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原创 Python 字典（dict）的高级用法与技巧
工具用途优势Counter快速统计元素频率简洁、可排序、可更新自动初始化默认值，构建嵌套结构不必手动判断 key 是否存在。
2025-06-06 14:15:21
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原创 马氏链（Markov Chain Model）模型知识详解（1）
未来状态只依赖于当前状态，而与过去状态无关。PXn1x∣XnxnXn−1xn−1X0x0PXn1x∣XnxnPXn1x∣XnxnXn−1xn−1...X0x0PXn1x∣Xnxn其中，XnX_nXn是在时间nnn的状态。
2025-06-06 09:58:22
833
原创 SLAM文献之-RMS: Redundancy-Minimizing Point Cloud Sampling for Real-Time Pose Estimation
摘要——在移动机器人状态估计中常用的点云采样方法往往保留了大量的点冗余。这种冗余会不必要地减慢估计流程，并在实时约束下可能导致漂移。对于资源受限的机器人（特别是无人机）来说，这种延迟会成为瓶颈，而它们往往需要以极低的延迟实现敏捷且精准的操作。为此，我们提出了一种新颖的、确定性的、无需先验信息、仅含一个参数的点云采样方法，称为，该方法旨在最小化三维点云中的冗余。与现有方法不同，RMS 通过利用线性和平面表面在迭代估计流程中固有的高冗余性，来平衡位移空间的可观测性。
2025-06-05 18:01:17
692
原创 FAST（Features from Accelerated Segment Test）角检测算法原理详解和C++代码实现
FAST（，特别适合实时系统（如 SLAM、视觉里程计、跟踪等）。
2025-06-04 23:11:54
920
原创 ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征提取算法原理详解和C++代码实现
int x, y;Level 0: 原始图像（尺度 1.0）Level 1: 缩小为 1/√2（尺度 ~0.707）Level 2: 缩小为 1/2（尺度 0.5）...Level N: 最小图像（尺度 ≈ 0.25）每一层都可以进行特征点检测，并将检测到的特征点坐标统一映射到原始图像坐标系中。ORB 是轻量、高效、旋转不变的特征提取方法。上述代码完全不依赖 OpenCV，可用于嵌入式或定制平台。可与 Hamming 距离 + 暴力搜索或 FLANN 结合完成特征匹配。
2025-06-04 15:32:55
1074
原创 VS（2019 2022）中使用Doxygen 详解
在 Visual Studio (VS) 中使用 Doxygen 可以帮助你，包括类结构、函数说明、继承关系等。
2025-06-04 11:00:07
354
原创 SIFT 算法原理详解和C++代码实现
这是一个不依赖 OpenCV 的 SIFT 算法的简化实现。完整的 SIFT 算法实现通常会涉及更多细节，特别是在关键点定位、方向分配和描述符的构建方面。在实际使用中，OpenCV 提供了高度优化的实现，具有更高的性能和稳定性。如果需要更多细节或完整的实现，可以逐步改进上述代码，增加更多的步骤，例如边缘检测、Hessian 矩阵计算等。总结SIFT 算法通过多尺度图像处理、极值检测、关键点定位、旋转不变性和描述符生成等步骤，在图像特征检测和匹配中取得了重要进展。
2025-06-03 21:29:08
1131
原创 点到面点云配准（Point To Plane）算法知识详解和详细推导，C++代码实现
点到面 ICP (Iterative Closest Point) 是在 3D 点云配准中常见的一种变体，通过最小化点到对应面（由法向量定义的局部平面）的距离来提高收敛速度和精度。
2025-06-02 15:36:38
1164
原创 Eigen库介绍以及模块划分和相关示例代码
官网头文件库：完全基于模板，无需编译，使用时只需。跨平台：纯 C++ 实现，兼容 Windows、Linux、macOS。性能优化：通过表达式模板（expression templates）进行懒惰求值，极大地减少中间变量生成。支持多线程/并行：可选支持 OpenMP/Threading Building Blocks。Matrix3f A;// 3x3 浮点矩阵4, 5, 6,7, 8, 9;// 矩阵向量乘法return 0;
2025-06-02 15:31:46
918
原创 OpenCV中的重要、常用知识点汇总（图像处理、特征检测与匹配、图像分割与轮廓分析、视频处理与分析和机器学习与深度学习等）
OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个广泛使用的开源计算机视觉和机器学习软件库，提供了丰富的功能模块，涵盖了图像处理、视频分析、计算机视觉、机器学习等多个领域。
2025-05-30 16:06:10
1037
原创 C++中IO类条件状态知识详解和注意事项
下面从 状态位的定义与含义、检测接口与用法、异常模式、注意事项 及 综合示例 等方面，深入讲解 C++ I/O 流的条件状态（condition state）机制。C++ 标准将流的运行状态用四个位掩码（bitmask）标识，存储在 中：多个状态可按位或存储，常用掩码：二、检测接口1. 成员函数当且仅当状态为 时返回 （即无任何错误位被置位）。检测是否已达到流末尾（ 被置位）。当 或 被置位时返回 ，包括读取格式不匹配或操作失败。当且仅当 被置位时返回 ，表示致命错误。返回当
2025-05-30 15:42:31
587
原创 PyTorch中 torch.utils.data.DataLoader 的详细解析和读取点云数据示例
变长数据（如文本、点云）或特殊处理需求# 假设每个样本是 list 或 tensor（变长）collate_fn。
2025-05-29 16:17:02
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原创 C++中std::cout 的输出格式与数值精度使用详解
在 C++ 中，可以使用<iomanip>头文件中的来控制std::cout的输出格式与数值精度，尤其适用于浮点数（如floatdouble）的精度控制、对齐控制等。
2025-05-29 15:33:29
316
原创 Windows下VS2022源码编译PCL1.14出现flaan报错l\heap.h(108,50): error C2143: 语法错误: 缺少“,”(在“＜”的前面)【解决办法】
【代码】Windows下VS2022源码编译PCL1.14出现flaan报错l\heap.h(108,50): error C2143: 语法错误: 缺少“,”(在“＜”的前面)【解决办法】
2025-05-28 22:09:03
120
Qt Widgets 使用例子，覆盖常见控件和用法，适合刚入门 Qt 的开发者参考
2025-04-28
Cmake软件3.15和3.22版本
2025-04-20
Qt+PCL自编译PCL点云库，编译VTK（9.1.0）+Qt（5.15.2），可以将PCL库中的 pcl::visualization::PCLVisualizer用于在Qt中实现点云数据的可视化
2025-04-19
图像/点云非刚性检测和配准-非刚性检测，非刚性增强现实，实时可变形配准
2025-03-26
SLAM技术详解及其项目应用场景与优化方案
2024-10-31
Opencl入门学习例子
2020-12-04
opencv-3.1.0+opencv_contrib-3.1.0+ippicv_windows_20151201
2018-05-16
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