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RSS订阅原创 Aglutinates 英文单词学习
核心意义：粘合 / 凝集 / 结合技术常用场景生物学：红细胞或细菌凝集化学 / 材料：颗粒或粉末凝集语言学：词素或词缀组合形成单词生活常用场景食品、化学实验、语言学习易混淆词：与 coagulate / clump / adhere 区别在于agglutinate 更正式，科学和语言学中常用，强调结合或粘合过程。
2026-02-07 09:00:00
606
原创 Concentrate 英文单词学习
核心意义：集中（注意力 / 精力 / 资源） / 浓缩物技术常用场景化学 / 工业中的浓缩物实验、研究和数据处理中的专注生活常用场景学习、工作、运动中的精神集中做任务或解决问题时集中注意力易混淆词：与 focus / pay attention / centralize 区别在于concentrate 更正式，可指精神集中，也可指物质浓缩。
2026-02-06 00:15:21
521
原创 似然函数（Likelihood Function）和最大似然估计
似然函数不是“数据的概率”，而是“参数对已发生数据的解释能力”。pz∣θpz∣θ自变量：数据z\mathbf{z}z参数θ\thetaθ已知（用于描述生成数据的过程）如果这个参数是对的，观测数据出现的概率是多少？已知参数，数据随机。rTR−1rrTR−1r表示：在噪声椭球中，点离中心有多远似然函数是“在观测已经发生的前提下，衡量不同参数对这些观测解释能力的函数”；它不是概率分布，而是参数的评分标准。
2026-01-26 15:54:58
861
原创 Sufficient 英文单词学习
核心意义：足够的 / 充足的 / 充分的技术常用场景数据、证据、资源满足要求系统容量或功能满足使用需求生活常用场景时间、食物、物资等满足需求条件或解释达到标准易混淆词：与 enough / adequate / ample 区别在于sufficient 更正式，强调满足要求或标准。
2026-01-26 15:07:52
794
1原创 Composition 英文单词学习
核心意义：组成 / 构成 / 作文 / 作品技术常用场景材料组成、化学成分分析系统或团队构成分析学术写作结构生活常用场景写作作文或文章音乐或艺术作品创作对整体结构或组成进行描述易混淆词：与 structure / makeup / formation 区别在于composition 更正式，强调组成或作品创作。
2026-01-25 11:47:21
663
原创 C++std::enable_if_t 与 std::is_same_v使用
是一个类模板（在中），常见形式：是 C++14 引入的别名模板，等价于。是一个继承自或的类模板，用来在编译期判断两个类型是否相同（严格相同，constvolatile/ 引用 等也会影响结果，除非用等预处理）。（C++17）是的简写。优先选择 C++20 concepts / requires / if constexpr；它们比enable_if更直观、错误信息更好。在必须使用enable_if把放在模板参数位置（）或用默认参数；避免把enable_if。
2026-01-24 22:48:23
714
原创 Imposed 英文单词学习
核心意义：强加 / 施加 / 征收技术常用场景系统约束、规则或限制的施加工程或项目管理中的强制要求法规、政策、标准的执行生活常用场景负担、责任、喜好、税费等的强加家庭、社会、经济层面的限制或规定易混淆词：与 enforce / levy / dictate 区别在于impose 更正式、适用范围广泛，可用于规则、限制、税费和负担。
2026-01-24 10:25:03
565
原创 C++内存泄漏检测之编译期 /运行时工具（ASan/Valgrind）
可能被当成“外部库持有”用或在 shutdown 阶段显式释放症状ASan 报小块 definitely lost只在 delete base pointer 时出现错误~MyEdge() {} // 非虚正确ASan = 日常开发主力Valgrind = 最后一根银针TSAN = 并发问题唯一解。
2026-01-23 22:04:13
739
原创 Resembles 英文单词学习
核心意义：类似 / 与…相像 / 有…特征技术常用场景算法或模型与已有版本相似数据模式、特征、行为的相似性结构或系统的类比分析生活常用场景外貌、家庭成员间的相似行为、口音、风格等的相似易混淆词：与 look like / be similar to / take after 区别在于resemble 更正式、可用于书面和技术描述。
2026-01-23 10:30:13
317
原创 点云数据分割算法之-聚合层次聚类（AHC）平面识别
随着低成本深度相机（如 Kinect）和 3D 传感器的普及，获取有序点云（organized point cloud）变得容易。这类点云在机器人和计算机视觉中广泛应用，但原始点云通常存在噪声、冗余，并缺乏语义信息。为了对 3D 场景进行紧凑、语义化建模，原始形状拟合（primitive fitting）成为一种重要方法，其中平面是最关键的原始形状，因为人工环境（建筑、家具等）大多由平面构成。本文提出了一种针对有序点云的高效平面提取算法，基于。
2026-01-22 15:47:26
920
原创 Axioms 英文单词学习
核心意义：公理 / 基本原理 / 自明的真理技术常用场景数学、公理化理论逻辑和理论计算机科学科学理论的基础假设生活常用场景基本准则、普遍原则道德、行为和管理的自明规则易混淆词：与 principle / postulate / theorem 区别在于axiom 强调无需证明即可接受的基础性真理或原理。
2026-01-22 11:13:21
525
原创 MAP（最大后验）估计理论（2）以及相关应用
相关内容：1、MAP（最大后验）估计理论（1）以及相关应用假设观测模型：y=h(x)+v,v∼N(0,R)\mathbf{y} = h(\mathbf{x}) + \mathbf{v}, \quad \mathbf{v} \sim \mathcal{N}(0, R)y=h(x)+v,v∼N(0,R)先验：x∼N(μ0,Σ0)\mathbf{x} \sim \mathcal{N}(\mu_0, \Sigma_0)x∼N(μ0,Σ0)MAP 目标函数：x^MAP=argminxf(x)=(y−
2026-01-21 21:18:31
1085
原创 C++内存泄漏检测之Windows 专用工具（CRT Debug、Dr.Memory）和Linux 专业工具（ASan 、heaptrack）
定位“谁没 delete”单机调试Windows 下调内存问题：先用 CRT Debug Heap 定位“谁没释放”，再用 Dr.Memory 查“谁乱写内存”。最佳实践：结合 GUI 分析热点 + CLI 打印峰值没有“万能内存工具”，只有“针对问题选择合适工具”。
2026-01-21 20:29:40
868
原创 Exactness 英文单词学习
核心意义：精确性 / 严谨性 / 准确度技术常用场景测量、校准、数值计算工程设计与操作的精确执行算法、模型或科研方法的严谨性生活常用场景烹饪、手工操作、任务执行的精确性学术或写作中强调引用和表达的准确性易混淆词：与 precision / accuracy / correctness 区别在于exactness 更正式，强调理论、方法或操作上的高度严谨和精确。
2026-01-21 09:49:20
674
原创 点云配准算法之-TEASER（Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation）(2)
算法 1 中的函数。
2026-01-20 17:35:44
1256
原创 C++内存泄漏检测之手动记录法（Manual Memory Tracking）
3.重载 operator new（核心）4.重载 operator delete。5.泄漏打印函数（你给的代码完整版）6.程序结束自动检查（关键工程技巧）2.全局分配记录表（线程安全）5.初始化符号系统（非常重要）7.测试代码（制造泄漏）适用平台：Windows。（Windows 版本）下面逐级进行讲解展示。Windows 默认。1.头文件与数据结构。1.头文件与数据结构。8.程序退出自动检测。
2026-01-20 11:17:58
686
原创 Absolutely 英文单词学习
核心意义：完全地 / 绝对地 / 毫无保留地技术常用场景强调实验、校准或测量的重要性学术结论、理论验证的确定性系统或算法的关键必要性生活常用场景表达强烈肯定或喜爱决策和观点上的强调易混淆词：与 completely / totally / entirely 区别在于absolutely 更正式，强调“毫无疑问”的绝对性。
2026-01-20 10:17:53
541
原创 二次规划（Quadratic Programming, QP）（2）之二次规划的 KKT 条件
KKT 条件把原始二次最优化问题转化为一组线性（或线性化）代数条件，是所有现代 QP 算法的根基。理解 KKT 的代数结构（KKT 矩阵 / Schur 补 / 互补）能帮助你选择合适的算法并做有效的数值稳定化。在工程实现中，稀疏线性代数、缩放、warm-start 与合理的正则化策略常常决定成败。
2026-01-19 19:39:47
845
原创 C++（C++17/20）最佳工厂写法和SLAM应用综合示例
场景推荐方案配置驱动注册式工厂插件系统自动注册性能敏感函数指针工厂编译期固定模板工厂API/SDK现代 C++ 的工厂模式，本质是：用类型系统 + RAII + 注册机制，将“变化”限制在最小边界内。public:设计要点纯接口无构造参数不暴露具体实现细节public:public :private :private:问题： 注册对象在工厂之前初始化方案： 使用instance()的局部静态。
2026-01-19 12:37:16
977
原创 Notation 英文单词学习
核心意义：符号 / 标记 / 表示法技术高频场景数学公式、线性代数、算法复杂度化学分子式和科学计数法编程语言的符号表示方法生活常用场景乐谱和音乐记号教学和笔记记录标准化符号系统的应用易混淆词：与 symbol / representation 区别在于notation 更强调系统化和标准化的符号或表示法。
2026-01-19 12:14:52
580
原创 Audience 英文单词学习
核心意义：听众 / 观众 / 受众技术高频场景在线课程或教育内容的受众数据分析中的目标用户群营销活动的受众群体生活常用场景现场表演或演讲的观众广播、电视或网络节目的听众/观众易混淆词：与 spectator / listener / viewer 区别在于audience 泛指群体，既可听也可看。
2026-01-18 09:00:00
1242
原创 MAP（最大后验）估计理论（1）以及相关应用
θMAPargmaxθpθ∣DθMAPargθmaxpθ∣DθMAPargmaxθpD∣θpθθMAPargθmaxpD∣θpθ对比 MLE（最大似然估计）：θMLEargmaxθpD∣θθMLEargθmaxpD∣θMAPMLEMAPMLEMAP = MLE + 先验约束MAP 可以理解为。
2026-01-17 14:00:00
762
原创 Initiatives 英文单词学习
核心意义：主动性 / 倡议 / 新措施技术高频场景企业战略和创新项目政策和公共管理举措教育与社会项目的行动方案生活常用场景展现个人主动性参与社区或团队活动提出新计划或倡议易混淆词：与 plan / proposal / program 区别在于initiative 更强调主动性和创新性，可指个人行为或组织措施。
2026-01-17 10:00:00
663
原创 C++ 包装器设计中的 Adapter（适配器）与 Facade（门面）模式
维度Adapter + 模板关注点性能架构 / ABI多态编译期运行期接口稳定❌✔使用位置内部核心路径对外 APISLAM 场景前端 / 预积分系统入口最后的工程级金句模板 Adapter 是“速度的极致”Facade + PImpl 是“架构的底线”Adapter“你不会改接口？我帮你翻译”Facade“你不想懂细节？我帮你封装”
2026-01-16 16:22:06
594
原创 Appearing 英文单词学习
核心意义：出现 / 显现 / 呈现技术高频场景数据模式或趋势显现系统错误或现象的出现实验结果逐渐呈现生活常用场景新闻或人物出现表情、情绪的显现状态或特征的呈现易混淆词：与 appear / emerge / show up 区别在于appearing 强调“正在出现”的动态状态。
2026-01-16 14:34:46
396
原创 SLAM文献之-A Quick Guide for the Iterated Extended Kalman Filter on Manifolds
IEKF 的算法流程如算法 1所示，通过迭代修正状态估计，相比标准 EKF 可以获得更精确的非线性测量更新。
2026-01-15 16:59:30
670
原创 C++依赖注入（Dependency Injection DI)vs单例设计模式（Singleton）
依赖注入不是“多写代码”，而是“少还技术债”。目标方案唯一资源Singleton解耦依赖DI可测试DI高性能模板 DI插件系统Factory大型系统DI + 少量 Singleton。
2026-01-15 16:17:06
599
原创 Subtleness 英文单词学习
核心意义：微妙 / 精细 / 隐晦技术高频场景数据分析中的细微差别工程与设计中的精细调整系统或机制的细微特性生活常用场景日常交流中的细腻处理行为或举动的隐含意义文学和艺术作品的精妙之处易混淆词：与 subtle / nuance / delicacy 区别在于subtleness 更强调“微妙性”本身，是名词化概念。
2026-01-15 10:03:54
505
原创 C++ 设计模式之工厂模式（Factory）和面试问题
将对象的创建与使用解耦，由专门的工厂负责实例化具体对象。调用方 → 抽象接口工厂 → 具体实现创建“相关或相互依赖的一组对象”工厂模式不是为了“少写 new”，而是为了控制变化的传播路径。类型固定、简单 → 不用工厂类型可扩展 → 工厂方法产品族强一致 → 抽象工厂配置 / 插件驱动 → 注册式工厂下面给你一份面向中高级 C++ / 系统 / SLAM 岗位的「工厂模式面试问题清单」。不是背定义，而是考理解、考取舍、考工程经验。我按“从浅到深 + 高频考点”组织，并给出。
2026-01-14 19:40:07
864
原创 点云配准算法之-TEASER（Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation）(1)
原文全名：《A Polynomial-time Solution for Robust Registration with Extreme Outlier Rates》这篇论文提出了 TEASER（Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation）——一种在“极高”外点率下仍能高精度求解刚性（含尺度）点云配准问题的多项式时间方法。关键思想是：用**截断最小二乘（Truncated Least Squares, TLS）**代价控制外
2026-01-14 15:39:38
925
原创 Position 英文单词学习
核心意义：位置 / 职位 / 立场 / 放置技术高频场景机器人、导航和机械系统的精确位置系统布置、组件排列定位系统和位置控制生活常用场景职业职位和角色立场或观点日常物品的摆放或布局易混淆词：与 location / place / spot 区别在于position 更强调功能、角色或立场，也可作为动词表示放置。
2026-01-14 11:22:45
764
原创 C++ 静态初始化顺序问题（SIOF）和SLAM / ROS 工程实战问题
简单安全标准推荐C++ 静态初始化顺序问题不是 bug，而是语言设计特性，必须通过设计规避。
2026-01-13 18:04:22
634
原创 点云配准之-ColorICP中公式详细推导
对每个邻点p′p'p′rp′dpCpdp⊤fp′−p−Cp′rp′dpCpdp⊤fp′−p−Cp′光度残差对位姿的导数 = 颜色变化方向 × 切平面投影 × 位姿扰动对点位置的影响rGpqTsqT−p⊤nprGpqTsqT−p⊤npsqTs(q,T)sqT：将点qqq通过刚性变换TTT变换到PPP坐标系ppp：目标点（常量）
2026-01-13 16:22:40
922
原创 Equivalent 英文单词学习
核心意义：等值的 / 相等的 / 对应物技术高频场景电路、化学、物理中的等效模型数学或工程计算中的相等概念金融或薪酬的价值比较生活常用场景数量、长度、重量的换算角色、功能、作用的对应日常等价比较易混淆词：与 equal / identical / comparable 区别在于equivalent 更正式，强调功能、价值或意义的等价。
2026-01-13 09:41:58
608
原创 C++设计模式之单例模式（Singleton）以及相关面试问题
考察点是否理解“唯一性语义”是否知道它不是“全局变量”优秀回答要点保证某类资源在程序中逻辑唯一控制实例创建与访问常用于日志、配置、硬件资源错误回答“就是全局只能有一个对象”“Singleton 不是为了‘方便访问’，而是为了‘表达唯一性语义’，如果只是方便，我会用依赖注入。等级表现初级会写单例中级知道什么时候不该用高级会替代 Singleton架构能限制 Singleton 的影响范围。
2026-01-12 21:13:42
723
原创 点云配准之-Colored Point Cloud Registration（ColorICP）
重新审视并系统化了融合颜色（photometric / color）信息的点云配准问题。论文的核心目标是：在存在噪声、遮挡、视角变化和几何退化的情况下，通过联合几何与颜色一致性，提高点云配准的稳定性、精度和收敛域。颜色信息是强约束而非装饰信息合理建模颜色残差，可以在几何约束不足时（如平面、对称结构）避免错误收敛颜色与几何的融合应当体现在统一的优化目标中，而非简单加权拼接论文在理论、建模和实验层面对进行了“再推导（Revisited）”，澄清其数学本质、假设条件与适用边界。
2026-01-12 16:54:55
1321
原创 Illustrate 英文单词学习
核心意义：阐明 / 举例说明 / 图解技术高频场景图表展示数据或流程科研论文中说明实验结果教材或文档中解释概念生活常用场景教学、讲解、演示用例子支持观点图文并茂地说明问题易混淆词：与 demonstrate / exemplify / depict 区别在于illustrate 更强调清晰说明和举例，并可结合图示。
2026-01-12 12:09:40
804
原创 C++模板报错定位和Concepts + 数值库实战范式
template<>template<>模板特化就是普通函数ODR（One Definition Rule）违规修复：只保留一个报错是否人类可读接口是否自解释是否能在 6 个月后维护。
2026-01-11 14:01:26
544
Qt Widgets 使用例子，覆盖常见控件和用法，适合刚入门 Qt 的开发者参考
2025-04-28
Cmake软件3.15和3.22版本
2025-04-20
Qt+PCL自编译PCL点云库，编译VTK（9.1.0）+Qt（5.15.2），可以将PCL库中的 pcl::visualization::PCLVisualizer用于在Qt中实现点云数据的可视化
2025-04-19
图像/点云非刚性检测和配准-非刚性检测，非刚性增强现实，实时可变形配准
2025-03-26
SLAM技术详解及其项目应用场景与优化方案
2024-10-31
Opencl入门学习例子
2020-12-04
opencv-3.1.0+opencv_contrib-3.1.0+ippicv_windows_20151201
2018-05-16
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