开源项目 ukf 使用教程

开源项目 ukf 使用教程

ukfUnscented Kalman Filter library for state and parameter estimation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/uk/ukf

1. 项目的目录结构及介绍

ukf/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── ukf.h
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ukf.cpp
└── test/
    └── test_ukf.cpp

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• include/: 包含项目的头文件。
  • ukf.h: 无迹卡尔曼滤波（UKF）的头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • main.cpp: 项目的主启动文件。
  • ukf.cpp: 无迹卡尔曼滤波的实现文件。
• test/: 包含项目的测试文件。
  • test_ukf.cpp: 无迹卡尔曼滤波的测试文件。

2. 项目的启动文件介绍

main.cpp 是项目的启动文件，负责初始化和运行无迹卡尔曼滤波算法。以下是 main.cpp 的主要内容：

#include "ukf.h"

int main() {
    // 初始化UKF
    UKF ukf;
    
    // 运行UKF算法
    ukf.run();
    
    return 0;
}

• 初始化UKF: 创建 UKF 类的实例。
• 运行UKF算法: 调用 run 方法执行无迹卡尔曼滤波算法。

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有显式的配置文件，但可以通过修改 ukf.h 和 ukf.cpp 中的参数来配置算法的行为。以下是一些关键参数的介绍：

• ukf.h:

  #define STATE_DIM 4
  #define MEASUREMENT_DIM 2
  

  • STATE_DIM: 状态向量的维度。
  • MEASUREMENT_DIM: 测量向量的维度。

• ukf.cpp:

  void UKF::initialize() {
      // 初始化状态向量和协方差矩阵
      state_ = Eigen::VectorXd::Zero(STATE_DIM);
      covariance_ = Eigen::MatrixXd::Identity(STATE_DIM, STATE_DIM);
  }
  

  • initialize(): 初始化状态向量和协方差矩阵。

通过修改这些参数，可以调整无迹卡尔曼滤波算法的行为以适应不同的应用场景。

ukfUnscented Kalman Filter library for state and parameter estimation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/uk/ukf