开源项目 CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project 使用教程

开源项目 CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project 使用教程

CarND-Unscented-Kalman-Filter-ProjectSelf-Driving Car Nanodegree Program Starter Code for the Unscented Kalman Filter Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project

1. 项目的目录结构及介绍

CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── cmakepatch.txt
├── data
│   └── sample-laser-radar-measurement-data-1.txt
├── install-mac.sh
├── src
│   ├── FusionUKF.cpp
│   ├── FusionUKF.h
│   ├── tools.cpp
│   ├── tools.h
│   ├── ukf.cpp
│   └── ukf.h
└── term2_sim_linux/
    ├── run.sh
    ├── term2_sim
    └── term2_sim.x86_64

目录结构说明

• CMakeLists.txt: CMake 配置文件，用于构建项目。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• cmakepatch.txt: CMake 补丁文件。
• data: 包含示例测量数据文件。
• install-mac.sh: 用于 macOS 的安装脚本。
• src: 源代码目录，包含主要的实现文件。
  • FusionUKF.cpp/h: 融合 UKF 的实现文件。
  • tools.cpp/h: 工具函数实现文件。
  • ukf.cpp/h: UKF 算法的实现文件。
• term2_sim_linux: 用于 Linux 的模拟器运行文件。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• run.sh: Linux 环境下的启动脚本，用于运行模拟器和项目代码。

启动步骤

1. 确保所有依赖项已安装。
2. 在终端中导航到项目根目录。
3. 运行 ./term2_sim_linux/run.sh 启动模拟器和项目代码。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• CMakeLists.txt: 用于配置项目的构建过程。

配置文件内容

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(UnscentedKF)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

add_executable(UnscentedKF src/main.cpp src/ukf.cpp src/tools.cpp src/FusionUKF.cpp)

target_include_directories(UnscentedKF PRIVATE src)

配置文件说明

• cmake_minimum_required(VERSION 3.5): 指定所需的最低 CMake 版本。
• project(UnscentedKF): 定义项目名称。
• set(CMAKE_CXX_STANDARD 11): 设置 C++ 标准为 C++11。
• add_executable(UnscentedKF src/main.cpp src/ukf.cpp src/tools.cpp src/FusionUKF.cpp): 定义可执行文件及其源文件。
• target_include_directories(UnscentedKF PRIVATE src): 指定包含目录。

以上是关于开源项目 CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project 的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用该项目。

CarND-Unscented-Kalman-Filter-ProjectSelf-Driving Car Nanodegree Program Starter Code for the Unscented Kalman Filter Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project