开源项目 CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project 使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── cmakepatch.txt
├── data
│ └── sample-laser-radar-measurement-data-1.txt
├── install-mac.sh
├── src
│ ├── FusionUKF.cpp
│ ├── FusionUKF.h
│ ├── tools.cpp
│ ├── tools.h
│ ├── ukf.cpp
│ └── ukf.h
└── term2_sim_linux/
├── run.sh
├── term2_sim
└── term2_sim.x86_64
目录结构说明
- CMakeLists.txt: CMake 配置文件,用于构建项目。
- LICENSE: 项目许可证文件。
- README.md: 项目说明文档。
- cmakepatch.txt: CMake 补丁文件。
- data: 包含示例测量数据文件。
- install-mac.sh: 用于 macOS 的安装脚本。
- src: 源代码目录,包含主要的实现文件。
- FusionUKF.cpp/h: 融合 UKF 的实现文件。
- tools.cpp/h: 工具函数实现文件。
- ukf.cpp/h: UKF 算法的实现文件。
- term2_sim_linux: 用于 Linux 的模拟器运行文件。
2. 项目的启动文件介绍
启动文件
- run.sh: Linux 环境下的启动脚本,用于运行模拟器和项目代码。
启动步骤
- 确保所有依赖项已安装。
- 在终端中导航到项目根目录。
- 运行
./term2_sim_linux/run.sh
启动模拟器和项目代码。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件
- CMakeLists.txt: 用于配置项目的构建过程。
配置文件内容
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(UnscentedKF)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
add_executable(UnscentedKF src/main.cpp src/ukf.cpp src/tools.cpp src/FusionUKF.cpp)
target_include_directories(UnscentedKF PRIVATE src)
配置文件说明
- cmake_minimum_required(VERSION 3.5): 指定所需的最低 CMake 版本。
- project(UnscentedKF): 定义项目名称。
- set(CMAKE_CXX_STANDARD 11): 设置 C++ 标准为 C++11。
- add_executable(UnscentedKF src/main.cpp src/ukf.cpp src/tools.cpp src/FusionUKF.cpp): 定义可执行文件及其源文件。
- target_include_directories(UnscentedKF PRIVATE src): 指定包含目录。
以上是关于开源项目 CarND-Unscented-Kalman-Filter-Project
的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用该项目。