3DMR: 3D多机器人探索、巡逻与导航系统搭建指南

3DMR: 3D多机器人探索、巡逻与导航系统搭建指南

3dmr 3D Multi-Robot Exploration, Patrolling and Navigation. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3dmr

1. 项目目录结构及介绍

3DMR项目遵循ROS（Robot Operating System）的工作空间组织结构，主要组件分布在不同的工作空间（_ws结尾的文件夹）中。以下是核心的目录结构概述：

• mapping_ws: 包含用于体积映射的工具，如octomap、voxblox以及基于机器人的高度映射技术。
• src: 主源代码目录，可能包含多个子包，每个子包对应特定功能的实现。
• install.sh: 脚本文件，用于自动化安装V-REP、Gazebo、ROS依赖和其他必需项。
• build_all.sh: 脚本，构建此仓库中的所有工作空间。
• source_all.bash: 源脚本，用来设置环境变量，确保ROS工作空间正确加载。
• README.md: 提供项目概述、快速入门指南和重要说明。
• INSTALL.md: 手动安装指南，适用于非Ubuntu 20.04系统或需要更细粒度控制的情况。

2. 项目启动文件介绍

在3DMR框架中，没有直接提及特定的“启动文件”，但通常ROS系统通过.launch文件来启动节点和服务。这些文件位于各个子包的launch目录下。例如，进行探索任务时，可能会有一个类似exploration.launch的文件，它集成了必要的节点和服务。启动项目的主要方式是通过在设置好环境后的终端中执行相应的.launch文件命令，具体命令依据实际使用场景而定，未在提供的内容中详细列出。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常隐藏于各个ROS包内部，特别是那些涉及算法参数、仿真设定或网络通信的包。这些配置可能是.yaml文件，用于设置传感器参数、地图构建选项、路径规划偏好等。由于没有提供具体的配置文件名或位置，一般会在每个子包下寻找名为cfg或直接包含在根目录下的.yaml文件。例如，SLAM相关子包可能含有调整激光雷达数据处理的配置文件，而巡逻模式相关的子包则可能配置目标点或巡逻路线。

为了启动并正确配置3DMR系统，您需遵循以下基本步骤：

1. 安装依赖（运行./install.sh）。
2. 构建工作空间（执行./build_all.sh）。
3. 设置环境（输入source source_all.bash）。
4. 根据您的应用需求，找到并执行对应的.launch文件，或者手动管理所需的节点。

请注意，实际操作中需查看每个子包内的文档或launch目录，以获取确切的配置文件路径和启动命令。此外，深入理解各子包文档对于充分利用项目特性至关重要。

3dmr 3D Multi-Robot Exploration, Patrolling and Navigation. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3dmr