3DMR：3D多机器人探索、巡逻与导航系统

3DMR：3D多机器人探索、巡逻与导航系统

3dmr 3D Multi-Robot Exploration, Patrolling and Navigation. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3dmr

项目介绍

3DMR（3D Multi-Robot Exploration）是一个用于三维多机器人探索、巡逻和导航任务的框架。由Luigi Freda维护，该框架设计用于支持不同机器人在多种模拟环境下的协作执行复杂任务。3DMR背后的核心实现是基于以下论文：《3D Multi-Robot Exploration with a Two-Level Coordination Strategy and Prioritization》等，它涵盖了从体积映射（如Octomap、Voxblox、机器人中心化高程映射）到高级协调策略的多个方面。

项目快速启动

为了迅速开始使用3DMR框架，请确保你的开发环境为Ubuntu 20.04或通过Rosdocker适应其他系统。以下是快速部署步骤：

1. 克隆仓库:

   git clone https://github.com/luigifreda/3dmr.git
   

2. 安装依赖: 进入项目根目录并运行脚本以自动安装V-REP、Gazebo、ROS的相关依赖及其它必要组件。

   cd 3dmr
   ./install.sh
   

3. 构建工作空间: 构建项目中的所有工作空间。

   ./build_all.sh
   

4. 设置环境变量: 确保3DMR的工作空间被正确载入。

   source source_all.bash
   

至此，您已准备好测试探索、巡逻和导航系统。若非Ubuntu 20.04环境，请参照INSTALL.md进行手动安装。

应用案例与最佳实践

在实际应用中，3DMR框架可应用于复杂的无人侦察、环境监测、安全巡逻等领域。例如，在采矿作业或灾难响应的极端地下环境中，利用装备3D激光雷达（LiDAR）的机器人，3DMR能够执行高效率的地图构建与实时巡逻。最佳实践建议包括详细规划机器人路径，充分利用两层协调策略来优化多机器人的任务分配，以及持续监控系统性能确保任务高效完成。

典型生态项目

3DMR不仅独立存在，还与其他科研项目和工具集成，比如TRADR EU项目，一个专注于多机器人协同救灾的欧洲联合研究项目。此外，对于那些希望深入SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）领域或是处理极端环境下的机器人导航，可以参考“Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments”等相关研究，以及TRADR项目的成果展示，这为理解多机器人系统的先进应用提供了宝贵的视角。

---

以上便是3DMR框架的基本概述、快速入门指南，及其在特定场景中的应用和相关生态的简述。希望此文档能帮助开发者和研究人员快速上手，并激发更多创新实践。

3dmr 3D Multi-Robot Exploration, Patrolling and Navigation. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3dmr