双雷达数据集(Dual Radar): 多模态自动驾驶感知库搭建教程

双雷达数据集(Dual Radar): 多模态自动驾驶感知库搭建教程

Dual-Radar 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/du/Dual-Radar

本教程旨在引导您了解并使用由Adept-THU团队开发的“双雷达”项目——一个基于双4D雷达的多模态自动驾驶感知开源库。通过此指南，我们将详细介绍项目结构、关键的启动文件以及配置文件的使用方法。

1. 目录结构及介绍

根目录结构大致如下：

Dual-Radar/
|-- docs                  # 文档资料，包括技术报告和使用手册
|-- src                   # 源代码核心文件夹
    |-- data              # 数据处理相关代码和配置
    |-- models            # 网络模型定义和实现
    |-- utils             # 辅助工具函数和类
|-- dataset               # 数据集存放位置，包含预处理后的数据和标签
|-- scripts               # 脚本文件，用于数据准备、训练、测试等任务的快速执行
|-- configs               # 配置文件夹，存储所有实验设置
|-- requirements.txt      # 项目依赖列表
|-- README.md             # 项目简介和快速入门指南

• docs: 包含项目的说明文档，帮助理解项目背景和技术细节。
• src: 核心源代码所在，分为数据处理、模型实现和通用工具三个子部分。
• dataset: 存放经过预处理的数据集，通常分为训练集、验证集和测试集。
• scripts: 提供了一系列脚本来简化数据预处理、模型训练和评估等流程。
• configs: 不同实验配置文件的集合，每个配置文件定义了特定实验的参数和设置。
• requirements.txt: 列出了运行项目所需的所有Python包及其版本。

2. 项目的启动文件介绍

在scripts目录下，您会找到如train.py, evaluate.py和predict.py等主要脚本文件：

• train.py: 启动训练过程的关键脚本，它读取配置文件中的设定，并调用相应的模型进行训练。
• evaluate.py: 用于评估已训练好的模型，根据指定的数据集和配置来计算性能指标。
• predict.py: 应用于模型推理阶段，可以对新的或测试数据进行预测。

使用这些脚本前，需确保已正确配置环境并设置了正确的配置文件路径。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于configs目录中，每种不同的实验或模型都有其对应的.yaml文件。一个典型的配置文件可能会包含以下几大块内容：

• model: 定义所使用的模型结构和超参数。
• dataset: 包括数据集的路径、数据预处理方式、批处理大小等。
• optimizer: 优化器类型和学习率等相关设置。
• training: 训练设置，如总epoch数、是否使用早停法等。
• logging: 日志记录的配置，比如TensorBoard的日志路径。
• evaluation: 评估标准和频率，以及保存最优模型的条件。

配置文件是高度可定制的，允许用户根据自己的需求调整实验设置。

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以上就是《双雷达数据集(Dual Radar)》项目的基本搭建和使用教程概览。为了深入实践，建议详细阅读项目内的具体文档和示例配置文件，以更好地掌握该项目的使用方法。

Dual-Radar 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/du/Dual-Radar