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SLAM三维视觉的点云处理概率机器人多视图几何

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原创 三维点云分割综述

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。标题:三维点云分割综述(上)排版:particle欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF文档,欢迎转发朋友圈,分享快乐。这是一篇综述性论文,以下只做概...

2020-10-20 07:00:00 8853 1

原创 使用深度学习的三维点云分类的介绍

在过去的这些年里,对二维图像已经有了大量深入的研究,并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素: **1.卷积神经网络。 2.数据 - 大量图像数据可用。**但是对于3D点云,数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势,比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块,在数据方面点云的获取也是有多种渠道, 无论是源于CAD模型还是来自LiDA...

2018-03-22 11:56:30 14800 4

原创 LMBAO:应用BA优化的地标地图实现激光雷达SLAM

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:LMBAO: A Landmark Map for Bundle Adjustment Odometry in LiDAR SLAM作者:Letian Zhang, Jinping Wang, Lu Jie, Nanjie Chen, Xiaojun Tan, Zhifei Duan编辑:点云PCL欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈...

2023-01-30 11:00:38 40

原创 自动驾驶中基于地图的视觉定位方法

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:Visual Map-based Localization applied to Autonomous Vehicles作者:JEAN-ALIX DAVID编辑:点云PCL欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享,如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。公众号致力于点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图等领域相关内容...

2023-01-23 10:24:50 175

原创 LiDAR语义分割模型的鲁棒性基准测试

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:Benchmarking the Robustness of LiDAR Semantic Segmentation Models作者:Xu Yan, Chaoda Zheng, Zhen Li2, Shuguang Cui,and Dengxin Dai编辑:点云PCL来源:arXiv 2023欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。...

2023-01-16 11:00:52 162

原创 BS3D:基于RGB-D图像规模化的三维重建

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:BS3D: Building-scale 3D Reconstruction from RGB-D Images作者:Janne Mustaniemi , Juho Kannala , Esa Rahtu , Li Liu , and Janne Heikkilä编辑:点云PCL来源:arXiv 2023欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢...

2023-01-11 11:00:08 140

原创 最近新开源的基于单目稠密重建NeRF-SLAM

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:NeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAM with Neural Radiance Fields作者:Antoni Rosinol John J. Leonard Luca Carlone编辑:点云PCL代码:https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM.git欢迎各位加入免费知识星球...

2023-01-06 06:00:22 199

原创 RGB-L:基于激光雷达增强的ORB_SLAM3(已开源)

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:RGB-L: Enhancing Indirect Visual SLAM using LiDAR-based Dense Depth Maps作者:Florian Sauerbeck, Benjamin Obermeier, Martin Rudolph编辑:点云PCL代码:https://github.com/TUMFTM/ORB_SLAM3_RGB...

2023-01-04 06:00:41 264

原创 基于环视相机的视觉SLAM在自动泊车系统上的应用

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:Trained Trajectory based Automated Parking System using Visual SLAM on Surround View Cameras作者:Nivedita Tripathi and Senthil Yogamani编辑:点云PCL欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享...

2022-12-31 21:30:39 399

原创 基于全景相机的深度学习综述

文章:Deep Learning for Omnidirectional Vision: A Survey and New Perspectives作者:Hao Ai˚, Zidong Cao˚, Jinjing Zhu, Haotian Bai, Yucheng Chen, and Lin Wang编辑:点云PCL来源:arXiv 2022欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈...

2022-12-14 06:01:00 102

原创 maplab 2.0 多模态模块化建图框架

文章:maplab 2.0 – A Modular and Multi-Modal Mapping Framework作者:Andrei Cramariuc , Lukas Bernreiter Florian Tschopp, Marius Fehr, Victor Reijgwart Juan Nieto , Roland Siegwart, Cesar Cadena编辑:点云PCL代码:ht...

2022-12-12 11:00:28 290 1

原创 多视觉异步SLAM系统

文章:Asynchronous Multi-View SLAM作者:Anqi Joyce Yang, Can Cui , Ioan Andrei Bârsan , Raquel Urtasun , Shenlong Wang编辑:点云PCL主页:https://www.cs.toronto.edu/~ajyang/amv-slam欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学...

2022-11-28 11:11:18 211

原创 ROS2中零拷贝实现进程内节点之间的高效通信

希望有更多的小伙伴能够加入我们,一起开启论文阅读,相互分享的微信群。参与和分享的方式:dianyunpcl@163.com背景ROS应用程序通常由单个“节点”组成,这些节点执行单个的任务,并与系统的其他部分分离。这促进了故障隔离、更快的开发、模块化和代码重用,但往往以性能为代价。在最初开发ROS1之后,对节点的有效组合的需求变得明显,所以开发了Nodelets 。在ROS2中旨在通过解决一些需要节...

2022-11-22 11:00:22 215

原创 SL sensor :一种基于结构光传感器开源且实时用于高精度建筑机器人重建应用方案...

文章:SL Sensor: An open-source, real-time and robot operating system-based structured light sensor for high accuracy construction robotic applications作者:Teng Foong Lam * , Hermann Blum, Roland Siegwart,...

2022-11-18 11:00:05 160

原创 SL sensor :一种基于结构光传感器开源且实时用于高精度建筑机器人重建应用方案...

文章:SL Sensor: An open-source, real-time and robot operating system-based structured light sensor for high accuracy construction robotic applications作者:Teng Foong Lam * , Hermann Blum, Roland Siegwart,...

2022-11-18 11:00:05 40

原创 八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

文章:Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms作者:Bharath Garigipati, Nataliya Strokina, Reza Ghabcheloo编辑:点云PCL欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享,如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自...

2022-11-14 11:10:02 339

原创 视觉在自动泊车系统中的设计与实现和挑战综述

文章:Computer Vision in Automated Parking Systems: Design, Implementation and Challenges作者:Markus Heimberger, Jonathan Horgan, Ciaran Hughes, John McDonald, Senthil Yogamani编辑:点云PCL来源:arXiv 2021欢迎各位加入免费...

2022-11-09 22:46:38 990

原创 简析CloudCompare文件夹之间的关系

公众号致力于分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关的文章与技术,欢迎各位加入我们,一起每交流一起进步,有兴趣的可联系微信:920177957。本文来自点云PCL博主的分享,未经作者允许请勿转载,欢迎各位同学积极分享和交流。CC文件间的依赖关系ccViewer文件夹是CC单独实现的一个用于可视化小模块,依赖的库有四个,以及包含了common文件中实现的基础类。其中依赖的链接库有四个分别为:...

2022-11-03 22:49:33 606

原创 即将开源STD:用于3D位置识别的稳定三角形描述子

文章:STD: Stable Triangle Descriptor for 3D place recognition作者:Chongjian Yuan, Jiarong Lin , Zuhao Zou , Xiaoping Hong, and Fu Zhang编辑:点云PCL代码:https://github.com/hku-mars/STD.git(接受后开源)欢迎各位加入免费知识星球,获取P...

2022-10-24 23:27:17 382

原创 CloudCompare中CCCoreLib模块介绍

论文阅读模块将分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享,欢迎各位加入我,我们一起每天一篇文章阅读,开启分享之旅,有兴趣的可联系微信dianyunpcl@163.com。摘要CloudCompare是一个3D点云(和三角化网格)处理软件,它最初设计用于在两个3D点云之间(例如通过激光扫描仪获得的点云)或点云和三角化网格之间进行对比,它依赖于...

2022-10-19 21:34:10 506

原创 M2DP:一种新的三维点云描述子及其在回环检测中的应用

文章:M2DP: A Novel 3D Point Cloud Descriptor and Its Application in Loop Closure Detection作者:Li He , Xiaolong Wang and Hong Zhang编辑:点云PCL来源:iros2016代码:https://github.com/LiHeUA/M2DP.git欢迎各位加入免费知识星球,获取PD...

2022-10-18 20:11:01 400

原创 RadarSLAM:可用于全天候的大规模场景的毫米波雷达SLAM

文章:RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers作者:Ziyang Hong, Yvan Petillot and Sen Wang编辑:点云PCL欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享,如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。公众号致力于分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关的文章...

2022-10-13 11:00:21 1465

原创 TJ4DRadSet:自动驾驶4D成像雷达数据集

文章:TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving作者:Lianqing Zheng , Zhixiong Ma, Xichan Zhu , Bin Tan , Sen Li , Kai Long , Weiqi Sun编辑:点云PCL来源:arXiv 2022欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享,...

2022-10-08 11:10:17 840

原创 什么是4D成像雷达

公众号致力于分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关的文章与技术,欢迎各位加入我们,一起每交流一起进步,有兴趣的可联系微信:920177957。本文来自点云PCL博主的分享,未经作者允许请勿转载,欢迎各位同学积极分享和交流。摘要汽车行业致力于尽可能高效、经济地制造出最智能的汽车,目前,汽车制造商面临三个密切相关的核心问题:合规性、复杂性和成本。不断提高的安全标准传统上要求部署额外的单功能传感...

2022-10-01 22:16:56 2530

原创 labelCloud:用于三维点云物体检测的轻量级标注工具

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:labelCloud: A Lightweight Domain-Independent Labeling Tool for 3D Object Detection in Point Clouds作者:Christoph Sager, Technische Universität Dresden Patrick Zschech,编辑:点云PCL代码:ht...

2022-09-24 13:06:34 1009

原创 基于视觉语义信息的建图与定位综述

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:Semantic Visual Simultaneous Localization and Mapping: A Survey作者:Kaiqi Chen, Jianhua Zhang, Jialing Liu, Qiyi Tong, Ruyu Liu, Shengyong Chen编辑:点云PCL来源:arXiv 2022欢迎各位加入免费知识星球,获取P...

2022-09-19 11:00:29 1108

原创 基于单目和低成本GPS的车道定位方法

文章:Map-Matching-Based Localization Using Camera and Low-Cost GPS For Lane-Level Accuracy作者:Rahmad Sadlia, Mohamed Afkirb, Abdenour Hadida, Atika Rivenqa, Abdelmalik Taleb-Ahmeda编译:点云PCL来源:2021 The Au...

2022-09-03 22:54:03 1096

原创 基于语义分割的相机外参标定

文章:Extrinsic Camera Calibration with Semantic Segmentation作者:Alexander Tsaregorodtsev, Johannes Muller , Jan Strohbeck, Martin Herrmann编译:点云PCL代码:https://github.com/Tuxacker/semantic_calibration(源码还未上...

2022-08-29 22:32:47 701

原创 综述:用于自动驾驶的全景鱼眼相机的理论模型和感知介绍

文章:Surround-view Fisheye Camera Perception for Automated Driving: Overview, Survey & Challenges作者:Varun Ravi Kumar, Ciaran Eising, Christian Witt, and Senthil Yogamani编译:点云PCL来源:arXiv 2022欢迎各位加入免费...

2022-08-28 11:37:45 1702

原创 基于open3D点云的SLAM系统教程

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:Open3D SLAM: Point Cloud Based Mapping and Localization for Education作者:Edo Jelavic, Julian Nubert, Marco Hutter, Robotic Systems Lab, ETH Zurich编译:点云PCL教程地址:https://open3d-slam....

2022-08-15 11:00:34 432

原创 ikd-Tree:增量KD树在机器人中的应用

文章:ikd-Tree: An Incremental K-D Tree for Robotic Applications作者:Yixi Cai, Wei Xu and Fu Zhang编译:点云PCL代码:https://github.com/hku-mars/ikd-Tree本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。内容如有错误欢迎评论留言,未经作者允许请勿转载,欢迎各位同学积极分享和交流。公众号致力于分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关

2022-08-14 10:30:20 652

原创 基于激光雷达的深度图杆状物提取器在城市环境中长期定位方法

在本文中,我们提出了一种新颖、准确、快速的杆状物提取方法,该方法可以实现在线运行,计算量小,因此可以将这些信息用于定位系统,该方法直接在3D激光雷达扫描生成的距离图像上执行所有计算,避免了显式处理3D点云,并实现了每次扫描的快速杆状物提取,使用不同的激光雷达扫描设备、天气条件、路线和季节变化,在不同的数据集上测试所提出的杆状物提取和定位方法,实验结果表明,该方法在没有GPU的情况下在线运行时,优于其他最先进的方法。此外,我们向公众发布了我们的杆状物数据集,以评估杆状物提取器的性能,以及我们的实现方法。...

2022-08-14 10:25:47 777

原创 用于三维点云语义分割的标注工具和城市数据集

点云PCL免费知识星球,点云论文速读。文章:Annotation Tool and Urban Dataset for 3D Point Cloud Semantic Segmentation作者:MUHAMMAD IBRAHIM , NAVEED AKHTAR , MICHAEL WISE, AND AJMAL MIAN编译:点云PCL代码:暂未找到此工具欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享,如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。公众号致力于分享点云处理,SLA

2022-08-14 10:24:30 444

原创 Scan Context++:在城市环境中具有鲁棒性的位置识别描述子

虽然我们之前的基于扫描上下文关系的方法是十分具有意义的,但该算法未能实现横向不变性,并且使用蛮力搜索效率低下,但为了克服了这些限制,我们完成了算法,包括旋转和横向鲁棒性,从而为距离传感器引入了通用的结构位置识别,其次,改进的算法改进了以前的暴力搜索,使用子描述符,并将搜索过程加快了一个数量级。半度量定位:结合位置检索和度量定位,我们的全局位置识别方法弥补了拓扑定位和度量定位之间的差距,提出的方法不仅提供了检索到的地图位置索引,还提供了1-DOF(偏航或横向)初始猜测,用于度量细化,如迭代最近点(ICP)。.

2022-08-14 10:23:06 334

原创 ROS2入门之基本介绍

1)DDS内所有的成员都是Entity,DDS中的任两个Entity(实体角色)通信都必须在同一个Domain 内进行交互,即他们初始化时DomainID是同一个,并且不同Domain的DomainID必须唯一,Domain内的DomainParticipant是服务的入口点,任何DDS应用都需首先获取DomainParticipant,然后通过Domain Participant获取其他服务,如Publisher、Subscriber、Topic等。让我们一起分享一起学习吧!......

2022-08-14 10:18:36 442

原创 高速场景下自动驾驶车辆定位方法综述

文章:A Survey of Localization Methods for Autonomous Vehicles in Highway Scenarios作者:Johann Laconte , Abderrahim Kasmi , Romuald Aufrère , Maxime Vaidis and Roland Chapuis编译:点云PCL本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删除。欢...

2022-08-13 10:11:13 697

原创 Patchwork++:基于点云的快速、稳健的地面分割方法

文章:Patchwork++: Fast and Robust Ground Segmentation Solving Partial Under-Segmentation Using 3D Point Cloud作者:Seungjae Lee1, Hyungtae Lim1,and Hyun Myung1编译:点云PCL代码:https://github.com/url-kaist/patchw...

2022-08-06 21:55:09 1282

原创 结构化PLP-SLAM:单目、RGB-D和双目相机使用点线面的高效稀疏建图与定位方案

文章:Structure PLP-SLAM: Efficient Sparse Mapping and Localization using Point, Line and Plane for Monocular, RGB-D and Stereo Cameras作者:Fangwen Shu Jiaxuan Wang Alain Pagani Didier Stricker编译:点云PCL代码:h...

2022-08-01 06:00:37 345

原创 PaGO-LOAM:基于地面优化的激光雷达里程计

文章:PaGO-LOAM: Robust Ground-Optimized LiDAR Odometry作者:Dong-Uk Seo , Hyungtae Lim , Seungjae Lee , and Hyun Myung ,编译:点云PCL代码:https://github.com/url-kaist/AlterGround-LeGO-LOAM.git本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删除...

2022-07-23 17:25:49 348

原创 多模态路沿检测与滤波方法

文章:Multi-modal curb detection and filtering作者:Sandipan Das , Navid Mahabadi , Saikat Chatterjee , Maurice Fallon编译:点云PCL来源:arXiv 2022本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。内容如有错误欢迎评论留言,未经作者允...

2022-07-16 11:25:18 644

demo_qt_exe_vs2015.rar

这是一个在VS2015下使用QT5.8做了一个简单的demo,实现了打开一个PCD文件,并在QT中实现了可视化,依赖项主要有PCL1.8.1以及需要重新与QT联合编译的VTK。 本程序由2020-1-10 dianyunPCL

2020-01-10

QT5.8+PCL1.8.1+VTK8.0.rar

在VS2015下实现PCL的可视化的第三方依赖项VTK8.0,编译完成了X64 release模式,实现QT与VTK的联合编译,用于三维点云数据的可视化GUI设计,使用时,正常安装PCL1.8.1,并将这里的QVTK的库替代安装PCL自带的VTK的库,在VS设置好路径即可,后面会出相应的博客文章敬请关注!

2020-01-09

pcl outofcore.rar

PCL 中实现outofcore的代码的处理以及可视化的代码 这部分代码需要在PCL1.8版本以上才可以编译

2019-12-09

deep learning caffe入门

关于深度学习书籍 21 天学caffe 的书籍,之前的CSDN的可以下载的文档 非常不清楚 很模糊。还有深度学习的基础书籍以及caffe官网的中译本

2018-03-27

深度学习+点云

是关于深度学习和点云结合的论文,主要是点云哦 有兴趣的同学可以关注微信公众号“dianyunPCL”加入微信交流群一起交流学习

2018-01-15

激光SLAM性能评估

本文是关于集成在ROS的几种经典的激光雷达SLAM方法在性能的比较。关注微信公众号“点云PCL”一起交流。

2018-01-06

qt_cloud_project

这是关于微信公众号“点云PCL”中关于如何使用windows安装虚拟机并安装Pcl环境以及qt来编译的一个小程序来测试环境是否安装成功了

2017-05-16

pcl1.8 VS3013例程

对于PCL点云处理的入门者,纯小白的可以按照微信公众号的教程,或者我的博客里这边文章在vs中来配置PCL1.8,并且尝试第一个PCL程序

2017-05-12

点云PCL学习教程(3)

关于点云PCL的学习教程 有兴趣者 或者分享交流,可以查看我的博客或者关注我的微信公众号“点云PCL”交流分享

2017-05-11

PCL tutorialsPCD文件

关于三维点云处理PCL官网中例程所用到的PCD文件。

2017-04-20

PCL实验数据

PCL实验数据

2017-04-20

EKF_slam代码分享

关于使用EKF算法在Matalb编程实现SLAM的仿真实验

2017-02-23

kalmanDemoCode代码

关于EKF的一分代码分享

2017-02-23

arm的C语言教程.pdf

arm的C语言教程,用c语言进行软件编程

2015-05-06

空空如也

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