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原创 三维点云分割综述
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：三维点云分割综述（上）排版：particle欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF文档，欢迎转发朋友圈，分享快乐。这是一篇综述性论文，以下只做概...
2020-10-20 07:00:00
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1
原创 使用深度学习的三维点云分类的介绍
在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素： **1.卷积神经网络。 2.数据 - 大量图像数据可用。**但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道， 无论是源于CAD模型还是来自LiDA...
2018-03-22 11:56:30
15479
4
原创 理解QoS ROS2中为什么你的消息收不到？
这些配置背后，实际上代表的是数据是否重要，系统是否实时，网络是否可靠，节点是否允许掉线。因为 ROS1 更像研究工具，而 ROS2 的目标是：自动驾驶，工业机器人，分布式系统，实时控制。很多人在学习 ROS 2 时，都会遇到一个非常诡异的问题：节点明明启动了，Topic 名称也一致，代码没有报错，但消息就是收不到。尽量发送，允许丢包，类似 UDP。公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，具身智能，自动驾驶等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。
2026-05-09 09:31:08
225
原创 ROS2 不只是节点通信
在这个环境中，你需要考虑的不再是：节点是否正常运行，而是回调是否被正确调度，并发是否安全，数据是否按预期流动。在 ROS 2 的学习过程中，绝大多数开发者的入门路径是相似的：写一个 publisher，写一个 subscriber，让数据在 Topic 之间流动。分享的主题包含但不限于三维视觉，点云，高精地图，自动驾驶，以及机器人等相关的领域。公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，具身智能，自动驾驶等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。
2026-05-06 09:01:15
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原创 ROS2 为什么需要 LifecycleManager
当你的系统开始具备以下特征时，LifecycleManager 就不再是“可选项”，而是“必选项”：系统中包含多个节点、模块之间存在依赖关系、需要支持异常恢复，或者项目正在走向产品化落地。这个问题在做简单 Demo 时并不明显，但一旦进入系统级开发，比如自动驾驶、人形机器人或工业巡检系统，就会迅速暴露出问题——没有生命周期管理，系统几乎是不可控的。公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，具身智能，自动驾驶等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。
2026-04-17 08:04:12
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原创 零力矩点（ZMP）：让人形机器人“稳”在动态中的关键
这说明在平面接触假设下，ZMP 等价于“受力点的位置关于垂直地面反力的加权中心”——即常说的压力中心（Center of Pressure, CoP）：用每个接触点的位置按其垂直接触力加权平均得到的点。需要注意的是，这一简化依赖于“平地且以垂直力为主”的假设：当存在显著的剪切力、分布式力矩或脚底发生翻转（non-planar contact、大倾角接触）时，ZMP 的计算和物理意义会更复杂，必须回到更一般的三维矩方程来处理。分享的主题包含但不限于三维视觉，点云，高精地图，自动驾驶，以及机器人等相关的领域。
2025-10-27 09:31:09
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞零力矩点（ZMP）：让人形机器人“稳”在动态中的关键＜/span＞
这说明在平面接触假设下，ZMP 等价于“受力点的位置关于垂直地面反力的加权中心”——即常说的压力中心（Center of Pressure, CoP）：用每个接触点的位置按其垂直接触力加权平均得到的点。需要注意的是，这一简化依赖于“平地且以垂直力为主”的假设：当存在显著的剪切力、分布式力矩或脚底发生翻转（non-planar contact、大倾角接触）时，ZMP 的计算和物理意义会更复杂，必须回到更一般的三维矩方程来处理。分享的主题包含但不限于三维视觉，点云，高精地图，自动驾驶，以及机器人等相关的领域。
2025-10-27 09:31:09
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
2025-09-22 08:03:29
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
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SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
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SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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原创 EtherCAT与ROS2如何协同构建智能机器人“小脑“与“大脑“
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SOEM的出现， 普世了这项技术。它与传统工业以太网协议的工作方式截然不同,传统方式像“邮递卡车”：主站（控制器）发出的数据帧每到一个从站（伺服驱动器、IO模块等），该从站都必须接收整个数据帧 -> 读取给自己的指令 -> 写入要发送的数据 -> 再将整个帧转发给下一个从站。最重要的是，这两者的协同不是简单的叠加，而是深度的融合。如果说EtherCAT负责的是底层的、本能的“反射”，那么ROS 2及其采用的DDS协议，则构成了机器人高级的“中枢神经系统”，负责感知、认知、决策和复杂的协调。
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632
demo_qt_exe_vs2015.rar
2020-01-10
QT5.8+PCL1.8.1+VTK8.0.rar
2020-01-09
deep learning caffe入门
2018-03-27
空空如也
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