LIO-SEGMOT 开源项目使用教程

LIO-SEGMOT 开源项目使用教程

LIO-SEGMOTLiDAR-Inertial Odometry via Simultaneous Ego-motion Estimation and Multiple Object Tracking (ICRA 2023)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SEGMOT

1. 项目的目录结构及介绍

LIO-SEGMOT 项目的目录结构如下：

LIO-SEGMOT/
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── run.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── lio_segmot/
│       └── ...
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• config/: 包含项目的配置文件，如 default.yaml。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 run.launch。
• src/: 包含项目的主要源代码文件，如 main.cpp。
• include/: 包含项目的头文件，如 lio_segmot/ 目录下的文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

launch/run.launch

run.launch 是项目的主要启动文件，用于启动 LIO-SEGMOT 系统。其主要内容如下：

<launch>
    <arg name="config_file" default="$(find lio_segmot)/config/default.yaml"/>
    <node pkg="lio_segmot" type="lio_segmot_node" name="lio_segmot_node" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

启动文件介绍

• <arg name="config_file" default="$(find lio_segmot)/config/default.yaml"/>: 定义了一个参数 config_file，默认值为 config/default.yaml。
• <node pkg="lio_segmot" type="lio_segmot_node" name="lio_segmot_node" output="screen">: 启动 lio_segmot_node 节点，并加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

config/default.yaml

default.yaml 是项目的主要配置文件，包含了系统运行所需的各种参数。其主要内容如下：

# LiDAR-Inertial Odometry Configuration
lio_segmot:
  sensor_frame: "lidar_frame"
  base_frame: "base_link"
  map_frame: "map"
  # Other parameters...

配置文件介绍

• sensor_frame: 传感器坐标系。
• base_frame: 基础坐标系。
• map_frame: 地图坐标系。
• 其他参数：根据具体需求配置。

以上是 LIO-SEGMOT 开源项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

LIO-SEGMOTLiDAR-Inertial Odometry via Simultaneous Ego-motion Estimation and Multiple Object Tracking (ICRA 2023)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SEGMOT