LIO-SAM 开源项目教程

LIO-SAM 开源项目教程

LIO-SAMLIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM

项目介绍

LIO-SAM（Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping）是一个紧密耦合的激光雷达惯性里程计系统，通过平滑和建图实现高精度的定位和地图构建。该项目基于LOAM（Lidar Odometry and Mapping）框架，通过引入IMU数据和优化算法，提高了系统的鲁棒性和效率。LIO-SAM适用于多种激光雷达传感器，如Velodyne、Ouster和Livox等，并支持6轴IMU数据。

项目快速启动

环境配置

1. 安装依赖：

   • ROS（推荐使用Melodic或Noetic版本）
   • GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping library）
   • Livox ROS Driver（如果使用Livox激光雷达）

2. 克隆项目：

   git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
   cd LIO-SAM
   

3. 编译项目：

   catkin_make
   

运行示例

1. 启动ROS核心：

   roscore
   

2. 运行LIO-SAM节点：

   roslaunch lio_sam run.launch
   

3. 播放数据包（如果使用预录制的bag文件）：

   rosbag play your_bag_file.bag
   

应用案例和最佳实践

案例一：室内导航

LIO-SAM在室内环境中表现出色，能够实时构建高精度的地图并进行定位。通过结合IMU数据，即使在激光雷达信号受限的情况下，也能保持稳定的定位性能。

案例二：自动驾驶

在自动驾驶领域，LIO-SAM能够提供精确的定位信息，帮助车辆在复杂的城市环境中安全行驶。通过与视觉SLAM系统的融合，进一步提高了系统的鲁棒性。

最佳实践

• 数据同步：确保激光雷达和IMU数据的时间戳同步，以避免定位抖动或跳跃。
• IMU外参校准：准确校准IMU的外参，特别是重力加速度的方向，以提高定位精度。
• 地图保存：使用/lio_sam/save_map服务保存地图，以便后续使用或分析。

典型生态项目

LOAM

LOAM（Lidar Odometry and Mapping）是LIO-SAM的基础项目，提供了激光雷达里程计和建图的基本框架。LIO-SAM在其基础上进行了扩展和优化，引入了IMU数据和更多功能。

LeGO-LOAM

LeGO-LOAM（Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping）是另一个基于LOAM的优化项目，专注于轻量级和地面优化的激光雷达里程计和建图。它适用于在可变地形上的移动机器人。

Livox ROS Driver

Livox ROS Driver是专门为Livox激光雷达设计的ROS驱动程序，支持LIO-SAM项目中的Livox传感器数据采集和处理。

通过这些生态项目的协同工作，LIO-SAM能够构建一个完整的激光雷达惯性里程计和建图解决方案，适用于多种应用场景。

LIO-SAMLIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM