LIO-Livox 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
LIO-Livox 项目的目录结构如下:
LIO-Livox/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── config/
│ ├── default.yaml
│ └── ...
├── launch/
│ ├── livox_lidar.launch
│ └── ...
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── ...
└── ...
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 项目的 CMake 构建文件。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。config/
: 存放项目的配置文件,如default.yaml
。launch/
: 存放项目的启动文件,如livox_lidar.launch
。src/
: 存放项目的源代码文件,如main.cpp
。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,主要的启动文件是 livox_lidar.launch
。该文件用于启动 LIO-Livox 系统。
livox_lidar.launch 文件内容示例
<launch>
<arg name="config_path" default="$(find LIO-Livox)/config/default.yaml" />
<node pkg="LIO-Livox" type="lio_livox_node" name="lio_livox_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg config_path)" />
</node>
</launch>
启动文件介绍
<arg name="config_path" ... />
: 定义配置文件的路径。<node pkg="LIO-Livox" type="lio_livox_node" ... />
: 启动 LIO-Livox 节点,并加载配置文件。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,主要的配置文件是 default.yaml
。该文件包含了 LIO-Livox 系统的各项配置参数。
default.yaml 文件内容示例
lidar:
model: "Mid-360"
frame_id: "livox_frame"
imu:
frame_id: "imu_frame"
odometry:
publish_rate: 10
...
配置文件介绍
lidar
: 配置激光雷达的型号和坐标系。imu
: 配置 IMU 的坐标系。odometry
: 配置里程计的发布频率等参数。
以上是 LIO-Livox 开源项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。