Simple-LIO-SAM 开源项目教程

Simple-LIO-SAM 开源项目教程

Simple-LIO-SAMCode for simplified LIO-SAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/si/Simple-LIO-SAM

1. 项目的目录结构及介绍

Simple-LIO-SAM 是一个基于 LIO-SAM 的简化版本，旨在提供一个更易于理解和使用的激光雷达惯性里程计系统。项目的目录结构如下：

Simple-LIO-SAM/
├── config/
│   ├── params.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── run.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── feature_extraction.cpp
│   ├── imu_integration.cpp
│   ├── map_optimization.cpp
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

目录结构介绍

• config/: 包含项目的配置文件，如 params.yaml。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 run.launch。
• src/: 包含项目的源代码文件，如 feature_extraction.cpp、imu_integration.cpp 和 map_optimization.cpp。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 run.launch。该文件负责启动整个系统的各个组件。

run.launch 文件内容示例

<launch>
    <arg name="rviz" default="true" />
    <node pkg="Simple-LIO-SAM" type="feature_extraction" name="feature_extraction" output="screen"/>
    <node pkg="Simple-LIO-SAM" type="imu_integration" name="imu_integration" output="screen"/>
    <node pkg="Simple-LIO-SAM" type="map_optimization" name="map_optimization" output="screen"/>
    <group if="$(arg rviz)">
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find Simple-LIO-SAM)/config/rviz_config.rviz"/>
    </group>
</launch>

启动文件介绍

• <arg name="rviz" default="true" />: 定义一个参数 rviz，默认值为 true，表示是否启动 RVIZ 可视化工具。
• <node pkg="Simple-LIO-SAM" type="feature_extraction" name="feature_extraction" output="screen"/>: 启动特征提取节点。
• <node pkg="Simple-LIO-SAM" type="imu_integration" name="imu_integration" output="screen"/>: 启动 IMU 积分节点。
• <node pkg="Simple-LIO-SAM" type="map_optimization" name="map_optimization" output="screen"/>: 启动地图优化节点。
• <group if="$(arg rviz)">: 根据 rviz 参数的值决定是否启动 RVIZ 可视化工具。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 params.yaml。该文件包含了系统运行所需的各种参数。

params.yaml 文件内容示例

# Feature Extraction Parameters
feature_extraction:
  voxel_size: 0.1
  min_cluster_size: 10

# IMU Integration Parameters
imu_integration:
  gravity_magnitude: 9.81
  integration_rate: 100

# Map Optimization Parameters
map_optimization:
  optimization_iterations: 10
  max_correspondence_distance: 0.5

配置文件介绍

• feature_extraction: 特征提取模块的参数，如体素大小 (voxel_size) 和最小聚类大小 (min_cluster_size)。
• imu_integration: IMU 积分模块的参数，如重力加速度 (gravity_magnitude) 和积分速率 (integration_rate)。
• map_optimization: 地图优化模块的参数，如优化迭代次数 (optimization_iterations) 和最大对应距离 (max_correspondence_distance)。

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整系统的运行参数，以达到最佳的性能和效果。

Simple-LIO-SAMCode for simplified LIO-SAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/si/Simple-LIO-SAM