iRobot Create 1 和 2 的 ROS 驱动

iRobot Create 1 和 2 的 ROS 驱动

create_robot ROS driver for iRobot Create 1 and 2. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/create_robot

项目基础介绍

本项目是一个开源项目，旨在为 iRobot Create 1 和 2 清洁机器人提供 ROS (Robot Operating System) 驱动。项目基于 C++ 编程语言，利用 iRobot 的开放接口规范（Open Interface Specification），为 ROS 提供了与这些机器人交互的能力。

核心功能

项目的主要功能包括：

• 支持多种型号的 Roomba 和 Create 机器人。
• 提供了与机器人硬件交互的各种接口，如驱动轮、刷子电机、LED 灯、声音等。
• 实现了机器人状态监测，包括电池信息、 cliff 传感器、 bumpers、 wheeldrop 等。
• 提供了机器人诊断信息，如电池电量、 wheeldrop 和 cliff 状态、机器人模式以及串行连接状态。

最近更新的功能

最近更新的功能包括：

• 对机器人电池信息的优化，增加了电池容量和充电状态的监测。
• 增加了对不同型号 Roomba 机器人的支持。
• 优化了机器人驱动轮控制逻辑，提高了运动控制的稳定性。
• 对 ROS 驱动的构建和安装流程进行了简化，降低了用户的使用门槛。
• 修复了一些已知的 bug，提升了系统的稳定性和可靠性。

以上是项目的基础介绍和最近更新的功能概述，希望能为您的开发工作提供参考和帮助。

create_robot ROS driver for iRobot Create 1 and 2. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/create_robot