Faster-LIO 安装与使用指南

Faster-LIO 安装与使用指南

faster-lioFaster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/faster-lio

1. 项目介绍

Faster-LIO 是一个轻量级的激光雷达-惯性导航系统（Lidar-Inertial Odometry），由Chunge Bai等人开发。它旨在提供快速且鲁棒的定位服务，尤其适用于高速运动、环境噪声大或复杂的场景，解决了在这些条件下可能出现的漂移问题。项目亮点包括：

• 使用快速迭代卡尔曼滤波器优化里程计。
• 自动初始化，适应稳定环境。
• 并行KD树搜索，降低计算复杂度。
• FAST-LIO 2.0 版本增加了增量映射功能，支持超过100Hz的LiDAR速率。
• 直接法里程计（scan-to-map）基于原始激光雷达点，无需特征提取，提高了精度并兼容多种类型的LiDAR。

2. 项目快速启动

环境准备

确保安装了以下依赖项：

• Ubuntu >= 16.04
• ROS >= Melodic
• PCL >= 1.8
• Eigen >= 3.3.4
• livox_ros_driver (用于Livox激光雷达)

克隆仓库

git clone https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git
cd faster-lio

编译项目

catkin_make
source devel/setup.bash

运行示例

首先，确保你的ROS节点已设置好LiDAR和IMU数据的发布。然后运行：

roslaunch faster_lio run.launch

3. 应用案例与最佳实践

• 使用rosbag播放回放数据：

  rosbag play path_to_your_bag_file.bag --loop
  

• 调整参数以获得更稳定的表现： 在faster_lio/config目录下，你可以找到配置文件，根据实际应用场景进行适当调整。

• 与外部IMU集成： 支持ARM平台和其他硬件，如Khadas VIM3、Nvidia TX2和Raspberry Pi 4B（8GB内存）。

4. 典型生态项目

• livox_ros_driver：用于Livox激光雷达的数据接口，是Faster-LIO的前提条件。
• FastLIO2: 提供更快的直接激光雷达-惯性里程计方法，是Faster-LIO的后续改进版本。

---

本文档简要介绍了Faster-LIO的基本概念、安装和使用步骤，以及一些最佳实践。要了解更多详细信息，请参考项目官方文档及源码注释。

faster-lioFaster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/faster-lio