fastlio2安装测试指南（ubuntu 18.04）

已于 2022-03-14 11:30:16 修改
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文章标签： 自动驾驶 SLAM 激光
于 2022-03-13 17:26:03 首次发布
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首先安装livox的sdk：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO
注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下。
注意，git submodule update --init大概率是会失败的
直接 git clone https://github.com/hku-mars/ikd-Tree即可。

运行M2DGR数据集(https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR)：
修改/home/car/Downloads/newproject2/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml

运行：
~/Downloads/newproject2/fastlio_ws$ roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

估计的轨迹是/Odometry

乱入一下liomapping的安装：
使用ceres1.14会报错，在http://ceres-solver.org/installation.html#linux下载最新版的2.00版本之后可以成功编译

SJTU_YJ
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全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2
努力努力努力
03-27 1700
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。
fast-lio2代码
05-26
fast-lio2代码，做了调整，调用库，生成头文件。
FAST_LIO:计算有效且强大的LiDAR惯性里程计（LIO）软件包
03-21
注意：不支持Ubuntu 16.04及更低版本 FAST-LIO 2.0 将于2021年3月底发射。 新的功能： 更快更好 更高的频率； 更多的LiDAR支持（Horizo​​n和Ouster 64）； 支持基于ARM的嵌入式平台。 FAST-LIO FAST-LIO （快速LiDAR惯性里程计）是一种计算效率高且功能强大的LiDAR惯性里程计套件。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在发生退化的快速运动，嘈杂或混乱的环境中实现强大的导航能力。我们的软件包解决了许多关键问题： 快速迭代的卡尔曼滤波器，用于里程计优化； 在最稳定的环境下自动初始化； 并行KD-Tree搜索以减少计算量； 强大的特征提取； 开发者 ：激光贴图和姿势优化； ：特征提取。 要了解更多详细信息，请参阅我们的相关文章：） 我们的相关论文：现在可以在arxiv上获得我
激光惯性 SLAM FAST-LIO2
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weixin_43802726的博客
06-30 964
论文：https://github.com/gaoxiang12/faster-lio/blob/main/doc/faster-lio.pdf。如无法下载，可以尝试 gitee 版：https://gitee.com/sun_6s/FAST_LIO。是在 FastLIO2 基础上开发的，速度提高了 1.5-2 倍左右。打开/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml。项目源码：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM。
从零入门激光SLAM（二十一）——FAST-LIO2论文解析
HUASHUDEYANJING的博客
05-27 1484
问题导向基于视觉传感器的高分辨率和高精度的实时密集测绘仍然是一个巨大的挑战，同时受到光照和运动模糊的影响。新兴激光雷达显著降低了成本、尺寸、重量和功率，有可能使现有的和新兴的机器人应用程序大范围受益。但目前LIDAR-SLAM存在如下挑战。LIDAR每秒产生数十万的点甚至更多，在有限的机载计算资源上，需要LiDAR里程计方法具有较高的计算效率。特征提取模块的性能很容易受到环境的影响。点云在运动过程中会产生显着的运动失真，影响里程计和绘图的性能。
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darren_pty
08-14 704
安装。
自己部署FAST LIO2操作记录 20220912
诗筱涵的博客
02-24 903
这个idK-Tree需要注意，是把idK-Tree仓库里面的idK-Tree文件夹放到FAST_LIO的include文件夹下面，不是直接把整个idK-Tree仓库放到FAST_LIO的include文件夹下面，否则catkin_make的时候会报找不到源文件的错误。再装对应功能包，克隆到一个工作空间的src文件夹下，直接catkin_make就编译通过了，我这里放到和FASR_LIO2一个工作空间里面了，估计会有什么调用，不在一个工作空间也可以，得source一下。FAST_LIO2跑起来了，感觉很爽！
工程（十五）——UBUNTU20.04跑Fastlio2
HUASHUDEYANJING的博客
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Ubuntu20.04ROS noeticPCL 1.8Eigen 3.3.4livox_ros_driver 三、运行测试 下载作者提供的包https://drive.google.com/drive/folders/1CGYEJ9-wWjr8INyan6q1BZz_5VtGB-fP
Ubuntu18.04+ros-melodic Fast-lio2安装与实物运行【速腾16线+imu】
m0_61463856的博客
05-09 2496
将fast-lio/src/FAST-LIO/config下的velodyne.yaml 话题名称修改为下图内容。
SLAM入门到入土：在ubuntu 18上安装FAST-LIO
bingshuiyuyi的博客
02-15 1097
文章只为方便安装FAST-LIO
faster lio Ubuntu 18.04安装及运行
ribbite
02-21 1302
参考链接
FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter
qq_40268190的博客
07-01 2009
  固态激光和IMU紧耦合的里程计，主要创新点加速了卡尔曼增益的求解方法。固态激光由于视野较小，更容易收到环境退化的影响。 系统描述   状态描述和常规的LIO类似。对于固态激光雷达，本文截取一段时间内获取的点云做一次处理，认为是一次扫描。 前向传播和反向传播   前向传播指基于imu观测关系状态估计先验，反向传播指基于后验位姿估计对点云做运动补偿。 位姿优化   残差计算和LeGO-LOAM类似，优化了卡尔曼增益的表达，使得需要求逆的矩阵规模不再和输入数据规模相关，显著加快了求解速度。 ...
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基于mid-360的FAST_LIO2,Point-LIO,faster-lio,LIO-SAM部署(持续更新)
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MID360 FAST-LIO2
01-30
MID360 FAST-LIO2是一种基于Livox激光MID-360雷达和FAST-LIO2激光SLAM算法的建图系统。下面是使用MID360 FAST-LIO2的步骤： 1. 安装Livox激光MID-360 SDK2和ROS2驱动。按照README文件中的说明进行安装。 2. 配置ROS2驱动。livox_mid360_driver_ws工程中，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件中的参数。将cmd_data_ip改为192.168.1.50，将下面的ip改为雷达的IP地址，最后两位为雷达S/N码的最后两位数字。这样配置后，才能发布雷达和IMU的数据。 3. 编译并运行ROS2驱动。在livox_mid360_driver_ws目录下执行以下命令： ```shell catkin_make source ./devel/setup.bash roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch ``` 4. 下载并安装Livox Viewer2。可以从Livox官网的下载页面（https://www.livoxtech.com/downloads）下载Livox Viewer2。 5. 下载并安装LIO-Livox和Livox-Mapping。可以从Livox-SDK的GitHub页面（https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox和https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping）下载相应的代码。 6. 配置LIO-Livox。根据LIO-Livox的README文件中的说明进行配置。 7. 启动Livox Viewer2，并连接MID-360雷达。 8. 启动LIO-Livox。在LIO-Livox的工程目录下执行以下命令： ```shell roslaunch lio_livox lio_livox.launch ``` 9. 启动Livox-Mapping。在Livox-Mapping的工程目录下执行以下命令： ```shell roslaunch livox_mapping livox_mapping.launch ``` 通过以上步骤，你就可以使用MID360 FAST-LIO2进行建图了。

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