CARLA Leaderboard安装与使用指南

CARLA Leaderboard安装与使用指南

leaderboard项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/lead/leaderboard

1. 项目目录结构及介绍

CARLA Leaderboard是基于CARLA仿真环境的一个扩展，用于评估自动驾驶算法的表现。下面是项目的主要目录结构及其简要说明：

carla-leaderboard/
├── leaderboard                 # 核心脚本和库
│   ├── examples               # 示例代码和配置文件
│   │   └── config_example.yaml # 配置示例文件
│   ├── scripts                # 启动脚本和辅助脚本
│       ├── drive.py           # 控制自动驾驶代理执行任务的脚本
│       └── ...                # 其他相关脚本
├── pythonapi                 # CARLA Python API，用于与CARLA进行交互
├── resources                  # 资源文件，如地图数据或特定场景定义
├── tests                      # 测试相关的文件夹
├── Dockerfile                 # Docker容器构建文件
├── README.md                  # 项目读我文件
└── setup.py                   # Python包的安装脚本

• leaderboard：包含了实现评价逻辑的所有组件。
• pythonapi：提供Python接口来与CARLA仿真环境进行编程交互。
• resources：包含项目运行所需的额外资源。
• scripts：存放启动和管理Leaderboard所需的各种Python脚本。

2. 项目的启动文件介绍

drive.py

这是关键的启动脚本之一，它负责加载配置，连接到CARLA服务器，然后驱动一个或者多个客户端（即自动驾驶系统），通过指定的测试场景来测试性能。在执行之前，你需要根据自己的需求配置相应的参数，并确保已正确设置CARLA服务器地址和端口。

python leaderboard/scripts/drive.py --flag1 value1 --flag2 value2

上述命令展示了基本的调用方式，其中--flag1 value1和--flag2 value2应替换为实际的参数和值。

3. 项目的配置文件介绍

config_example.yaml

配置文件是引导Leaderboard行为的核心。这个文件通常位于examples/config_example.yaml中，它允许用户自定义评估过程的各个方面，包括但不限于：

• server: 指定CARLA服务器的地址和端口号。
• route: 测试路线的路径，这些通常是预设好的路线文件。
• agent: 自动驾驶系统的配置路径，它指明了要使用的算法或模型。
• scenarios: 特殊场景的列表，这些场景可能是城市驾驶中的特定挑战，比如交通灯、行人穿越等。
• weather: 测试时的天气条件设定。
• log: 日志记录的配置，包括日志级别和位置。

配置文件的每一项都是可定制的，以适应不同的实验需求和自动驾驶系统的特性。修改此文件是调整Leaderboard评估条件的关键步骤。

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以上概览介绍了CARLA Leaderboard的基础结构、核心启动脚本以及如何通过配置文件定制评估流程。深入学习时，详细阅读每个脚本内部的注释和官方文档将极为重要。

leaderboard项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/lead/leaderboard