ODrive硬件项目教程

最新推荐文章于 2024-08-09 08:15:37 发布

龚柯劫Esmond

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ODrive硬件项目教程

ODriveHardware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/odr/ODriveHardware

项目介绍

ODrive硬件项目是一个高性能电机控制的开源项目，旨在提供精确、灵活和强大的电机控制解决方案。该项目由madcowswe开发，并在GitHub上托管。ODrive Pro是该项目的旗舰产品，专为高级机器人应用设计，具有3000W连续功率和5 kW峰值功率，支持再生制动和多轴控制。

项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您已经安装了必要的开发工具和依赖项。您需要以下工具：

Git
C/C++编译器
Python 3

克隆项目

首先，克隆项目到本地：

git clone https://github.com/madcowswe/ODriveHardware.git
cd ODriveHardware

编译和烧录固件

根据项目文档，编译和烧录固件到ODrive硬件：

make
make flash

配置和测试

连接ODrive硬件到您的电脑，并使用提供的Python脚本进行配置和测试：

import odrive

# 查找ODrive设备
my_drive = odrive.find_any()

# 配置电机参数
my_drive.axis0.motor.config.current_lim = 10
my_drive.axis0.controller.config.vel_limit = 20000

# 保存配置
my_drive.save_configuration()

# 启动电机
my_drive.axis0.requested_state = odrive.enums.AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL