Basalt 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
Basalt 项目的目录结构如下:
basalt-mirror/
├── cmake_modules/
├── data/
├── doc/
├── docker/
├── include/basalt/
├── python/basalt/
├── scripts/
├── src/
├── test/
├── thirdparty/
├── .clang-format
├── .clang-tidy
├── .gitignore
├── .gitlab-ci.yml
├── .gitmodules
├── .pre-commit-config.yaml
├── .style.yapf
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
目录介绍
cmake_modules/
: 包含 CMake 模块文件。data/
: 存放项目所需的数据文件。doc/
: 包含项目文档。docker/
: 包含 Docker 相关文件。include/basalt/
: 包含项目的头文件。python/basalt/
: 包含 Python 相关代码。scripts/
: 包含脚本文件。src/
: 包含项目的源代码。test/
: 包含测试文件。thirdparty/
: 包含第三方库。.clang-format
,.clang-tidy
: 代码格式化和静态分析工具配置文件。.gitignore
: Git 忽略文件配置。.gitlab-ci.yml
: GitLab CI 配置文件。.gitmodules
: Git 子模块配置文件。.pre-commit-config.yaml
: 预提交钩子配置文件。.style.yapf
: 代码风格配置文件。CMakeLists.txt
: CMake 构建配置文件。LICENSE
: 项目许可证。README.md
: 项目说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
Basalt 项目的启动文件位于 src/
目录下,主要包含以下文件:
main.cpp
: 主程序入口文件。vio_estimator.cpp
: 视觉惯性里程计估计器实现。mapper.cpp
: 地图构建器实现。
启动文件介绍
main.cpp
: 该文件是项目的入口点,负责初始化系统并启动主要功能模块。vio_estimator.cpp
: 该文件实现了视觉惯性里程计的估计功能,包括数据处理和状态估计。mapper.cpp
: 该文件实现了地图构建功能,包括点云生成和地图优化。
3. 项目的配置文件介绍
Basalt 项目的配置文件主要位于项目根目录和 src/
目录下,主要包括以下文件:
CMakeLists.txt
: CMake 构建配置文件。.gitlab-ci.yml
: GitLab CI 配置文件。.pre-commit-config.yaml
: 预提交钩子配置文件。.style.yapf
: 代码风格配置文件。
配置文件介绍
CMakeLists.txt
: 该文件定义了项目的构建规则和依赖关系,包括源文件、头文件、库文件等。.gitlab-ci.yml
: 该文件定义了 GitLab CI 的持续集成流程,包括编译、测试和部署等步骤。.pre-commit-config.yaml
: 该文件定义了预提交钩子的配置,用于在提交代码前进行代码格式化和静态分析。.style.yapf
: 该文件定义了代码风格规则,用于统一代码格式。
以上是 Basalt 开源项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。