MoveIt Task Constructor 项目教程

MoveIt Task Constructor 项目教程

moveit_task_constructorA hierarchical multi-stage manipulation planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mov/moveit_task_constructor

1. 项目的目录结构及介绍

MoveIt Task Constructor 项目的目录结构如下：

moveit_task_constructor/
├── cmake/
├── doc/
├── examples/
├── moveit_task_constructor/
│   ├── core/
│   ├── demo/
│   ├── interface/
│   ├── stages/
│   └── test/
├── resources/
└── test/

• cmake/: 包含CMake配置文件。
• doc/: 包含项目文档。
• examples/: 包含示例代码。
• moveit_task_constructor/: 核心代码目录，包含多个子模块：
  • core/: 核心功能实现。
  • demo/: 演示代码。
  • interface/: 接口定义。
  • stages/: 任务阶段实现。
  • test/: 测试代码。
• resources/: 包含资源文件。
• test/: 包含测试代码。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 examples/ 目录下，例如 demo_task.launch。该文件用于启动示例任务。

<launch>
  <arg name="robot_name" default="panda" />
  <arg name="rviz" default="true" />

  <include file="$(find moveit_task_constructor_demo)/launch/planning_context.launch">
    <arg name="robot_name" value="$(arg robot_name)" />
  </include>

  <node name="moveit_task_constructor_demo" pkg="moveit_task_constructor_demo" type="demo_task" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find moveit_task_constructor_demo)/config/demo_task.yaml" />
  </node>

  <group if="$(arg rviz)">
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find moveit_task_constructor_demo)/config/demo_task.rviz" />
  </group>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于 config/ 目录下，例如 demo_task.yaml。该文件用于配置任务参数。

task:
  stages:
    - name: pick
      type: Pick
      params:
        object: box
    - name: place
      type: Place
      params:
        target: target_position

• task: 定义任务的根节点。
• stages: 定义任务的各个阶段。
  • name: 阶段的名称。
  • type: 阶段的类型。
  • params: 阶段的参数。

以上是 MoveIt Task Constructor 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。

moveit_task_constructorA hierarchical multi-stage manipulation planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mov/moveit_task_constructor