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RSS订阅原创 全卷积神经网络FCN
全连接层的缺点在于其会破坏图像的空间结构，因此人们开始使用卷积层来代替全连接层，通常采用1x1的卷积核，这种不包含全连接层的神经网络就是全卷积神经网络(FCN)。FCN最初是用于图像分割任务，之后开始在计算机视觉领域的各种任务上都得到应用。FCN的特点就在于输入和输出都是二维的，并且输入和输出具有相对应的空间结构，在这种情况下，我们可以将FCN的输出看作是一种热度图，用热度来指示检测的目标的区域。在目标所处的区域显示较高的热度，而在背景区域显示较低的热度，这也可以看成是对图像上的每一个像素点都进行了分类，.
2021-07-24 22:14:11
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原创 docker容器内配置spconv的运行环境
SpConv: PyTorch Spatially Sparse Convolution Library直接下载官方镜像（没试过）docker pull scrin/dev-spconv自个儿折腾git clone git://github.com/traveller59/spconv.gitcd spconv/third_party删除其中的 cutlass, mp11, pybind11git clone git://github.com/NVIDIA/cutlass.gitgit c
2021-06-04 16:04:05
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原创 2020-2021计算机视觉相关论文集
UP-DETR: Unsupervised Pre-training for Object Detection with Transformers论文代码解读UniT: Multimodal Multitask Learning with a Unified Transformer论文代码PCT: Point Cloud Transformer论文代码Point Transformer论文代码PointContrast: Unsupervised Pre-training for3
2021-06-04 14:42:00
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原创 2021华为软挑赛复盘
第一次参加这个比赛，本着来锻炼一下，要是走运拿个好名次就更好。投入了半个月的时间和精力，可惜没能拿到好名次，但尽力了，也得到了锻炼，感觉自己手撕代码的水平提高了一丢丢。看了自己半个月努力的成果，打算复盘一下，也做个分享（献丑了）。方案一的思路复盘1）购买方案因为服务器的核内总和跟其硬件成本成正相关，故以服务器的硬件成本为准，进行升序排序。每次购买服务器，都贪心地选择能满足虚拟机资源需求的最便宜的型号。并记录该型号，下次购买时，优先考虑。不足1：每次只考虑一个虚拟机的资源需求，购买到的服务器未必是最
2021-03-29 10:20:19
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转载 牛客网刷题答案记录（一）：百度计算机视觉
目前通过卷积神经网络进行检测的方法主要分为one-stage和two-stage，分别写出了解的对应的算法。在共性上两类检测算法有哪些差异？One-stage：yolov1、yolov2、yolov3、SSD、RetinaNetTwo-stage：Fast R-CNN、Faster R-CNNTwo-stage检测算法的共性，以faster r-cnn为例，使用了复杂的网络用于每个候选区域的分类和回归；ROI pooling后的feature channels数目较大，导致内存消耗和计算量都比较大。
2021-03-02 19:49:07
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原创 docker笔记（一）：安装
安装sudo apt install docker.io配置权限sudo groupadd dockersudo gpasswd -a $USER dockernewgrp docker查询docker信息docker info测试docker run hello-world
2021-03-01 18:15:02
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原创 anaconda基本操作笔记
创建一个新的环境，并指定python解析器的版本conda create -n env_name python=3.6查看已安装的环境conda env list激活指定环境conda activate env_name退出当前环境conda deactivate查询指定环境的已装python包conda list -n env_name使 Jupyter Notebook 自动关联当前激活的环境conda install nb_conda使用Jupyter服务，在终端执
2021-03-01 08:58:37
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原创 OpenCV学习笔记（一）：ubuntu下安装
安装1.可到github网站(https://github.com/opencv)下载同一版本的opencv和opencv_contrib。也可通过命令行下载，如下所示：git clone https://github.com/opencv/opencv.gitcd opencv #进入opencv目录，再接着下载opencv_contribgit clone https://github...
2019-08-12 21:45:49
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原创 markdown语法
上下标A1A^1A1$A^1$或A<sup>1</sup>A1A_1A1$A_1$或A<sub>1</sub>Aij2A^2_{ij}Aij2$A^2_{ij}$矩阵表示A=abcdA = \begin{matrix} a & b\\ c & d\end{matrix}A=acbd$...
2019-08-08 10:11:21
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原创 MoveIt!学习笔记（四）：Move Group
MoveGroup类MoveGroup类提供了许多控制机器人的功能，比如：设置关节角度或目标位姿，进行运动规划和控制机器人运动等。实例1.设置规划组#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#define PLANNING_GROUP "robot_arm"moveit::planning_i...
2019-08-08 10:01:17
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原创 Moveit!学习笔记（二）：URDF
URDFURDF(unified robot description format)统一机器人描述格式，使用xml格式描述机器人模型。其中，使用link标签描述连杆信息，joint标签描述关节信息，transmission标签描述电机与关节的关系，gazebo标签描述机械臂仿真信息。而robot标签是描述整个机械臂的根标签。基础模型先搭建机械臂的整体结构，不考虑细节。下面的urdf文件描述了...
2019-08-08 08:59:19
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原创 Arduino学习笔记（一）：基础
Arduino程序结构包括两个主要函数：void setup(){}程序运行时会调用一次setup函数，主要用于初始化变量和设置引脚工作模式等。void loop(){}相对于死循环while(1){}。当然，可以自定义函数，并在以上两个函数中被调用。注意，setup函数和loop函数是必不可少的。数据类型byte：一个字节，存储一个8位无符号数。word：在Uno和其他基于...
2019-08-07 21:00:11
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原创 机器人学导论学习笔记（一）：第二章
空间描述概述机器人操作的定义是指通过某种机构使零件和工具在空间运动，这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量，我们必须定义坐标系并给出表达的规则。我们采用这样的一个体系，即存在着一个世界坐标系，我们所定义的位姿都是参照世界坐标系或者由世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。位置描述一旦建立了坐标系，我们就能用一个3×1的位置矢量对坐标系中的任意点进行定位。因...
2019-08-07 17:27:20
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原创 ROS学习笔记（四）：ROS命令
ROS命令ROS shell命令roscd pkg 切换到指定的ROS功能包目录rosls pkg 打印指定的ROS功能包目录下的文件和目录rosed pkg file 编辑指定的ROS功能包目录下的文件，默认vim编辑器，可在~/.bashrc文件中修改默认编辑器：export EDITOR=‘emacs -nw’。ROS 执行命令roscore 启动主节点rosrun p...
2019-08-06 22:21:04
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原创 ROS学习笔记（三）：编程基础
构建系统~$ mkdir -p catkin_ws/src #创建工作空间（文件夹）创建功能包在src文件夹下创建功能包~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg 功能包名称 依赖包名称列表（roscpp rospy std_msgs等）catkin_create_pkg命令在创建功能包时会生成catkin构建系统所需的CMakeLists.txt文件和pa...
2019-08-06 17:08:12
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原创 ROS学习笔记（二）：消息通信
消息通信话题话题是单向的异步的通信机制。单个发布者可与多个订阅者进行通信，单个订阅者也可在某个话题上与多个发布者进行通信，即只要是基于同一个话题的发布者和订阅者节点，它们之间都可以进行通信，故可实现1:1、1:N、N:1和N:N通信。topic1topic2topic1topic2pub1sub/pubsub1pub2sub2msg文件是用于话题的消息文件，扩展名为*.msg。//cu...
2019-08-06 15:42:37
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原创 ROS学习笔记（一）：ROS术语
ROS术语XMLRPCXMLRPC（XML远程过程调用）是一种RPC协议，其编码形式采用XML编码格式，而传输方式采用HTTP协议，支持多种编程语言，但比较简单，仅用于小数据类型或命令。主节点主节点负责节点之间的连接和通信，运行roscore命令即可启动主节点，之后就可注册其他节点的名字，并可建立节点间的通信。主节点使用XMLRPC与其他节点进行通信，通常不保持连接，即其他节点只有在进行注...
2019-08-06 11:42:20
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原创 MoveIt!学习笔记（三）：场景规划
目录场景规划（Planning Scene)碰撞检测自碰撞检测获取联系信息允许碰撞矩阵(ACM)约束检测运动学约束用户自定义约束场景规划（Planning Scene)场景规划类主要提供用于碰撞检测和约束检测的接口。使用URDF和SRDF可以很容易的设置和配置场景规划类的属性。碰撞检测自碰撞检测自碰撞检测，即检测机械臂当前的模型配置是否会导致某些部位碰在一起。获取联系信息人为地设置机...
2019-07-25 11:53:00
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原创 Moveit!学习笔记（一）：简介
目录Moveit!简介运动规划操纵逆运动学3D感知控制和导航插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入Moveit!简介Moveit!是ROS中的一个集成开发平台，由多种...
2019-07-21 17:51:06
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