推荐：自主无人机竞速系统—Teach-Repeat-Replan

🚀 推荐：自主无人机竞速系统—Teach-Repeat-Replan

Teach-Repeat-Replan项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/te/Teach-Repeat-Replan

项目介绍

Teach-Repeat-Replan（TRR） 是一个全面且强大的自主飞行系统，特别设计用于在复杂环境中实现无人机竞速。该系统不仅覆盖了从路径规划到执行的全过程，而且能够确保即使面对未测绘或移动障碍物也能安全飞行。

技术解析

模块集成与关键技术

• 感知 —— 利用了先进的全球可变形表面图映射和局部在线ESDF映射技术。
• 定位 —— 结合了全局姿态图优化和局部视觉惯性融合方法，以提高定位精度。
• 控制 —— 采用基于SE(3)几何控制理论的控制器，以实现精确操纵。
• 架构 —— 系统遵循经典的机器人教学与重复框架，融合了多种智能算法，如全局空间时间规划、快速本地重规划等。

特点

• 强化学习辅助的人机交互接口，允许使用者通过键盘直接控制无人机，提高了系统的易用性和灵活性。
• 改进的PolyhedronArray显示类型，解决了RViz中多面体渲染问题，为用户提供更直观的操作界面。
• 适配不同操作环境，针对Ubuntu 18.04和ROS Melodic进行优化，确保在广泛使用的平台上稳定运行。

应用场景

• 基础设施检查 —— 在高风险区域进行远程监控，提升作业安全性。
• 空中运输 —— 实现物资的高效、自动配送。
• 搜索救援任务 —— 快速响应紧急情况，提供重要信息支持。
• 无人机竞速比赛 —— 即使对于初学者，也能轻松完成复杂的赛道挑战。

亮点特色

• 一键修正 —— 自动修正代码编译错误，简化开发过程中的调试工作。
• GPU加速选项 —— 提供GPU/CPU选择功能，显著加快处理速度，尤其是在模拟传感器模块和多面体生成器中表现优异。
• 面向教育与研究 —— 鼓励学术界和工业界的广泛参与，推动领域内的技术创新与发展。

---

结语

Teach-Repeat-Replan 不仅是无人机竞速领域的革新者，也是未来自动化飞行的关键推动力。其开放源码精神促进了社区共享与协作，为科研人员和爱好者提供了宝贵的资源。让我们携手探索无限可能，让天空成为无人驾驶技术的新边疆！

---

如果您对无人机技术充满热情，并渴望在一个强大而灵活的平台上演练您的技能，请加入我们，体验Teach-Repeat-Replan 的魅力。无论是进行研究还是实际应用，它都将为您提供强有力的支持。立刻访问我们的GitHub仓库，获取最新版本并贡献您的力量！

---

插图来源

Teach-Repeat-Replan项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/te/Teach-Repeat-Replan