Robo-VLN 项目使用教程

Robo-VLN 项目使用教程

robo-vln Pytorch code for ICRA'21 paper: "Hierarchical Cross-Modal Agent for Robotics Vision-and-Language Navigation" 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robo-vln

1. 项目介绍

Robo-VLN（Robotics Vision-and-Language Navigation）是一个用于机器人视觉与语言导航的开源项目。该项目旨在通过结合视觉和自然语言指令，使机器人能够在连续的三维环境中进行导航。与传统的基于离散动作空间的导航任务不同，Robo-VLN 提供了一个更复杂的连续控制环境，更接近真实世界的导航挑战。

项目的主要特点包括：

• 连续动作空间：机器人可以在连续的三维环境中自由移动，而不是受限于离散的动作空间。
• 长轨迹长度：任务的轨迹长度更长，增加了导航的复杂性。
• 障碍物挑战：环境中包含障碍物，机器人需要动态规划路径以避开这些障碍。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

首先，确保你已经安装了以下依赖：

• Python 3.6
• CMake 3.14.0
• PyTorch

2.2 克隆项目

git clone https://github.com/GT-RIPL/robo-vln.git
cd robo-vln

2.3 安装依赖

export robovln_rootdir=$PWD
git submodule init
git submodule update

conda create -n habitat python=3.6 cmake=3.14.0
conda activate habitat

cd $robovln_rootdir
python -m pip install -r requirements.txt

2.4 安装 Habitat 和相关依赖

# 安装 habitat-api 和 habitat_baselines
cd $robovln_rootdir/environments/habitat-lab
python -m pip install -r requirements.txt
python -m pip install -r habitat_baselines/rl/requirements.txt
python -m pip install -r habitat_baselines/rl/ddppo/requirements.txt
python setup.py develop --all

# 安装 habitat-sim
cd $robovln_rootdir/environments/habitat-sim
python setup.py install --headless --with-cuda

2.5 下载数据集

# 下载 Matterport3D 数据集
python download_mp.py --task habitat -o data/scene_datasets/mp3d/

# 下载 Robo-VLN 数据集
wget https://example.com/robo_vln_v1.zip -P data/datasets/
unzip data/datasets/robo_vln_v1.zip -d data/datasets/

2.6 运行示例

python run.py --exp-config path/to/config.yaml --run-type train

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

Robo-VLN 项目可以应用于多种场景，包括但不限于：

• 家庭服务机器人：机器人可以根据用户的语音指令在家中导航，执行特定任务。
• 仓库自动化：机器人可以在复杂的仓库环境中导航，根据指令找到并移动物品。
• 医疗辅助：机器人可以在医院环境中导航，帮助医护人员运送物品或提供辅助服务。

3.2 最佳实践

• 数据预处理：在训练模型之前，确保数据集已经正确下载并解压。
• 模型训练：使用多GPU进行训练可以显著提高训练速度。
• 模型评估：在评估模型时，使用不同的数据集分割（如 val_seen 和 val_unseen）来验证模型的泛化能力。

4. 典型生态项目

4.1 Habitat

Habitat 是一个用于训练和评估 AI 代理在三维环境中导航和交互的平台。Robo-VLN 项目基于 Habitat 构建，利用其强大的模拟环境和工具链。

4.2 PyTorch

PyTorch 是一个开源的深度学习框架，Robo-VLN 项目使用 PyTorch 进行模型的训练和推理。

4.3 Matterport3D

Matterport3D 是一个包含大量真实世界三维场景的数据集，Robo-VLN 项目使用该数据集进行训练和评估。

通过以上步骤，你可以快速启动并使用 Robo-VLN 项目，探索其在不同应用场景中的潜力。

robo-vln Pytorch code for ICRA'21 paper: "Hierarchical Cross-Modal Agent for Robotics Vision-and-Language Navigation" 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robo-vln