无人机飞行控制器项目教程

无人机飞行控制器项目教程

drone-flight-controllerA quadcopter flight controller based on Arduino Uno项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dr/drone-flight-controller

1. 项目的目录结构及介绍

drone-flight-controller/
├── docs/
│   ├── README.md
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config.h
│   └── ...
├── include/
│   ├── sensors.h
│   └── ...
├── tests/
│   ├── test_main.cpp
│   └── ...
├── Makefile
└── README.md

• docs/: 包含项目的文档文件，如 README.md。
• src/: 包含项目的主要源代码文件，如 main.cpp 和 config.h。
• include/: 包含项目的头文件，如 sensors.h。
• tests/: 包含项目的测试代码文件，如 test_main.cpp。
• Makefile: 用于编译项目的 Makefile 文件。
• README.md: 项目的主 README 文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 src/ 目录下，main.cpp 是项目的启动文件。该文件负责初始化系统、加载配置文件、启动传感器和控制循环。以下是 main.cpp 的主要功能：

#include "config.h"
#include "sensors.h"

int main() {
    // 初始化系统
    initSystem();

    // 加载配置文件
    loadConfig();

    // 启动传感器
    startSensors();

    // 进入控制循环
    while (true) {
        controlLoop();
    }

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

在 src/ 目录下，config.h 是项目的配置文件。该文件定义了各种配置参数，如传感器类型、通信接口、控制参数等。以下是 config.h 的部分内容：

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

// 传感器类型
#define SENSOR_TYPE "MPU6050"

// 通信接口
#define COMM_INTERFACE "UART"

// 控制参数
#define CONTROL_KP 1.0
#define CONTROL_KI 0.1
#define CONTROL_KD 0.01

#endif // CONFIG_H

通过修改 config.h 文件中的参数，可以调整项目的运行行为和性能。

drone-flight-controllerA quadcopter flight controller based on Arduino Uno项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dr/drone-flight-controller